朝鲜半岛历史是指亚洲东部朝鲜半岛及其附属岛屿（今属朝鲜和韩国）的人类社会发展进程。至少10万年前，朝鲜半岛就有人类活动，公元前1000年左右开始逐渐进入文明社会。朝鲜半岛古代的政权长期是中原王朝的属国，并与北方民族、日本列岛展开频繁的交流与冲突，在近代受到资本主义列强的侵略与渗透，1910年被日本吞并。1945年独立，但在美国与苏联的操纵下，朝鲜半岛以北纬38度线分裂为南北两部分，并于1948年分别成立了大韩民国和朝鲜民主主义人民共和国。1950年爆发了朝鲜战争，1953年停战后维持分裂状态，持续对峙至21世纪。

朝鲜半岛的史前时期从考古学上可划分为旧石器时代、新石器时代（栉文土器时代）、青铜器时代（无文土器时代）三个阶段。其中朝鲜半岛旧石器时代的上限有70万年前到10万年前等不同说法，下限则是约1万年前。在韩国发现的旧石器时代人类遗迹有忠清北道丹阳金窟遗址、忠清北道清原万水里遗址、京畿道涟川全谷里遗址、京畿道南杨州好坪洞遗址等。在朝鲜发现的旧石器时代人类遗迹有平壤市祥原黑隅里遗址、平壤市力浦区大岘洞遗址、平安南道德川胜利山遗址等，其中在朝鲜的大岘洞遗址和胜利山遗址分别发现了约10万年前的早期智人化石“力浦人”和“德川人”，为朝鲜半岛现存最早的史前人类化石。

公元前10000年至公元前1000年为朝鲜半岛的新石器时代，并可细分为早期（公元前10000年—公元前6000年）、前期（公元前6000年—公元前3500年）、中期（公元前3500年—公元前2000年）、后期（公元前2000年—公元前1000年）。其中“早期“的考古发现极少，前、中、后期发现的新石器时代遗迹共有400多个，分布于沿江、沿海及朝鲜半岛西、南海域的岛屿与中南部的内陆中，这一时期人们开始过上定居生活，出现原始农业。在出土遗物中，除了石器外，最具代表性的就是条状纹饰的陶器（朝鲜半岛称为“土器”），因此这一时期又被称为“栉文土器时代”。根据中国学者研究，新石器时代朝鲜半岛的陶器受到属于中国龙山文化的辽东半岛文化因素的影响很大。

公元前1000年至公元前4世纪为朝鲜半岛的青铜器时代。这一时期的代表性遗物有支石墓、琵琶形铜剑（曲刃短茎式青铜短剑）、粗纹镜、无纹陶器（故又称无文土器时代）等，这些遗物不仅广泛分布于朝鲜半岛，也与中国辽河以东的同期遗物有高度的相似性。这一时期的朝鲜半岛，原始农业有所进步，阶级分化日益明显，部落联盟开始形成，对于该时期的社会结构有部族国家说、城邑国家说、酋长社会说等说法。

朝鲜半岛最早出现的古代国家，一般认为是“古朝鲜”，包括中国史书中记载的箕子朝鲜、卫满朝鲜，以及后世朝鲜半岛史书中出现的所谓“檀君朝鲜”。但对“古朝鲜”之记载大多流于传说性质，扑朔迷离。

中国战国至秦汉时期文献《山海经》、《尚书大传》、《管子》等书中，陆续出现了“朝鲜”的记载。其中《山海经》谓“东海之内，北海之隅，有国名朝鲜、天毒。”“朝鲜在列阳东，海北、山南，列阳属燕”。《尚书大传》则记载“武王胜殷，继公子禄父，释箕子之囚，箕子不忍，为周之释，走之朝鲜。武王闻之，因以朝鲜封之。箕子既受周之封，不得无臣礼，故于十三祀来朝，武王因其朝问《洪范》。”《管子》则出现了“发朝鲜”之称。根据这些记载，“朝鲜”位于中原以东的大海中，并且是周朝分封殷商贵族箕子的所在地。也有观点结合考古遗物和相关文献记载推测，箕子朝鲜起初并不在今朝鲜半岛，而是在辽河流域，到战国晚期才因燕国将领秦开东征而被迫迁入今朝鲜半岛内。箕子被孔子树立为模范人物，赞扬为殷商“三仁”之一，另外《汉书》里记载了箕子在朝鲜“教其民以礼义、田蚕、织作”，并制定了“犯禁八条”。由于后世中华文化与儒家思想在朝鲜半岛的广泛传播，箕子长期受到朝鲜半岛的崇拜，在20世纪以前被认为是将文明教化导入朝鲜半岛的先驱者。

而在朝鲜半岛则流传着所谓“檀君朝鲜”的传说。即天帝桓因庶子桓雄下凡人间，降于太白山（妙香山）神檀树下，并与化为女子的熊结合生子，名为王俭，号为檀君（又作坛君），于唐尧五十年戊辰（公元前2333年）在平壤建国，国号朝鲜。此传说最早出现于公元13世纪高丽王朝僧侣一然所著《三国遗事》中，其后檀君得到朝鲜半岛的崇拜，与箕子合称为“檀箕”，到现代更被尊崇为唯一的民族始祖。

战国时期，燕国“尝略属真番、朝鲜，为置吏，筑鄣塞”。从考古发现来看，朝鲜半岛北部大量出土公元前4世纪以后的燕国明刀币、战国式青铜兵器，证实燕国的影响力确实已经及于朝鲜半岛北部。同时，朝鲜半岛出土遗物从琵琶形铜剑逐渐发展为细形铜剑，粗纹镜逐渐发展为多纽细纹铜镜，无纹陶器逐渐发展为受中原影响的灰陶，铁制农具为代表的铁器亦开始从中原传入朝鲜半岛，因此一般认为从公元前4世纪以后的朝鲜半岛就进入了“早期铁器时代”。中国西汉初年，燕王卢绾叛乱失败，其部下燕人卫满从汉朝境内逃亡朝鲜半岛，并于公元前194年篡夺了被认为是箕子朝鲜的当地政权，自称朝鲜王，史称卫满朝鲜，并征服了真番、临屯等朝鲜半岛北部的部落。

在现代，朝鲜半岛对于三个古朝鲜政权的存在与否取舍不同。对于“檀君朝鲜”，朝鲜民主主义人民共和国则将檀君当做真实人物、将“檀君朝鲜”视为信史，将其年代上推至公元前30世纪，甚至宣布挖掘出了檀君陵中的檀君遗骨；韩国虽然也崇拜檀君，但其主流学界则视之为传说。对于箕子朝鲜，朝韩均否认其存在。对于卫满朝鲜，朝韩均承认其存在。朝鲜强调“满”（即卫满）并非卢绾部下，而是古朝鲜的边境将领；韩国主流学界则认为卫满虽为中原人并征服了朝鲜半岛北部，但“魋结蛮夷服”，遵从了古朝鲜的习俗，故应将其政权视为自己历史，同时认为卫满朝鲜是文献记载中朝鲜半岛最早的国家。

公元前2世纪末，卫满朝鲜与西汉交恶，汉武帝派杨仆、荀彘进攻朝鲜，朝鲜王卫右渠被杀，都城王险城被汉军攻克，卫满朝鲜灭亡，时为公元前108年。汉朝在其故地上设置乐浪、真番、临屯、玄菟四郡，是为汉四郡。公元前82年，真番、临屯二郡撤销，玄菟郡北迁今中国境内，朝鲜半岛北部就归乐浪郡管辖。乐浪郡时期的考古文物极为丰富，“乐浪文化”反映出朝鲜半岛北部以濊貊为主的土著族群与中原汉人的融合。

在朝鲜半岛北部被纳入汉朝版图的同时，朝鲜半岛南部也逐渐进入了汉朝的视野。根据史书记载，朝鲜半岛南部早期存在一个被称为“辰国”的部落联盟；另一方面，据称是箕子后裔的古朝鲜准王在被卫满灭国后逃亡朝鲜半岛南部，自称韩王。经过上百年的分化演变，朝鲜半岛南部形成了三大部落联盟：辰韩、马韩、弁韩，统称“三韩”。其中，辰韩在东，据说有许多秦朝亡命者，故又称“秦韩”，分为6个部落（“国”），后演变为12个部落；马韩在西，分为54个部落，崇奉鬼神，设立“苏涂”；弁韩又称“弁辰”，位于南海岸，分为12个部落，境内产铁，销售周边部族乃至汉郡县，与倭人往来密切。此外，济州岛在当时则被称为“州胡”。

起初，朝鲜半岛南部与汉郡县来往很少，新莽地皇年间，辰韩右渠帅廉斯鑡率三韩酋长归顺乐浪郡，此后三韩成为乐浪郡的附庸。东汉末年，国势衰微，三韩不再服从汉朝，并掠夺郡县民众。3世纪初，辽东的公孙氏政权积极经营朝鲜半岛，在屯有县以南荒地设带方郡，并派兵讨伐韩、濊等叛汉部族，解救了许多被掳民众。魏明帝消灭公孙氏政权之际，密遣刘昕、鲜于嗣跨海平定带方、乐浪二郡，并试图恢复对三韩的控制，由于沟通出了问题，韩人奋起反抗，魏带方太守弓遵战死，但最终乐浪、带方的兵力还是平定了三韩。

汉朝在朝鲜半岛北部设置郡县对周边区域产生了极大影响，刺激了周边区域社会发展与文明进步，不少早期国家陆续形成。生活在中国东北地区的扶余人（濊貊的支系族群）建立了扶余国和高句丽，其中高句丽起初为部落联盟，在公元2世纪基本具备了国家政权的结构，并逐渐向南扩张，征服了原属乐浪郡的东濊、沃沮等部族，势力范围涵盖了朝鲜半岛东北部。后来另有一支扶余部落南迁朝鲜半岛的汉江流域，加入了马韩部落联盟，成为马韩54“国”中的“伯济国”。据推测，在公元3世纪中叶的魏、韩战争中，马韩部落联盟之首“目支国”因军事失利而地位下降，“伯济国”取而代之，成为马韩部落联盟的新盟主，并逐渐由部落过渡为组织严密的国家政权，也就是百济。根据高丽王朝史书《三国史记》记载，高句丽为朱蒙于公元前37年建国，百济为朱蒙之子温祚王于公元前公元前18年建国。不过这些记载都属于传说性质，年代亦不可靠。

313年，因西晋崩溃、中原大乱，据有乐浪、带方二郡的张统率千余家迁到辽西投靠慕容廆，中原王朝管辖朝鲜半岛北部的郡县体制至此瓦解，高句丽、百济分别向乐浪、带方故地渗透，并展开竞争。前期为百济占优势，百济近肖古王于371年在平壤城大败高句丽，杀高句丽故国原王。同时，近肖古王还向南扩张，兼并了马韩残余部落，将朝鲜半岛西南部的荣山江流域并入版图，百济由此进入了全盛时期。当时百济与中国东晋、南朝展开交流，积极学习中国先进文化，并从东晋引进佛教，还将儒学、汉字等先进文化输入倭国。

高句丽在惨败于百济后也痛定思痛，积极发展。小兽林王时，强化中央集权，设立太学，并从前秦引进佛教。391年，好太王成为新任高句丽君主，在他的励精图治下，高句丽日益强大，百济与高句丽的实力对比迅速逆转。好太王即位后就大举讨伐百济，到396年占领其58城、700村，迫使百济臣服。此外高句丽还占领了辽东半岛，征服东扶余，向南击退渗透朝鲜半岛的倭人，国势步入全盛。427年，高句丽长寿王将都城从鸭绿江西岸的国内城迁至朝鲜半岛浿水（大同江）流域的平壤城，标志着高句丽的重心南移至朝鲜半岛。

在百济和高句丽的竞争过程中，位于朝鲜半岛东南部的新罗逐渐兴起。新罗的前身为辰韩12“国”中的“斯卢国”。虽然根据《三国史记》的记载，新罗早在公元前57年就由朴赫居世居西干“建国”，但其实在3世纪以前不过是辰韩集团中的一个部落而已，也是“海东三国”中发育最晚的一个。公元3世纪以后，“斯卢国”不断膨胀，逐渐统一了辰韩其他部落，到4世纪后期初步形成了金氏世袭的国家政权。起初其国名的汉字标记有斯卢、徐罗伐、斯罗、新罗等，到503年正式确立国名为“新罗”。

新罗兴起之际，其国际环境非常恶劣。北、西各为强邻高句丽与百济，西南为弁韩所演变的伽倻（加罗、驾洛），隔海与伽倻、百济关系密切的倭国相望。在高句丽与百济的对峙中，新罗在4世纪末臣服于高句丽，借助高句丽军队驱逐了入侵的倭人，缓解了百济、伽倻对新罗的威胁。随着高句丽迁都平壤、重心南移，对百济、新罗构成严重威胁，于是新罗又在433年与百济结盟，对抗高句丽。475年，高句丽攻占百济都城汉城（慰礼城），杀百济盖卤王，势力扩展至汉江流域，百济被迫南迁至锦江流域的熊津（538年迁都泗沘）。进入6世纪，百济在武宁王的治理下国势有所起色，而高句丽北方面临突厥、契丹的威胁，亦开始走下坡路。百济圣王遂联合新罗，于551年夺取了高句丽所占据的汉江流域，百济、新罗分别瓜分了下、上游。然而此时新罗国力上升，不满足于仅占有汉江上游，于是撕毁与百济的同盟，蚕食汉江下游。554年，百济圣王亲征新罗，败亡于管山城（今韩国忠清北道沃川郡）。562年，新罗彻底吞并了伽倻，同时还北伐高句丽，将势力扩展至咸镜南道，与高句丽、百济构成势力均衡。至此，“海东三国”的格局才完全形成。

589年，隋朝统一中国，“海东三国”均向隋称臣。但是由于高句丽（当时简称“高丽”）占据着原属中原王朝领土的辽东地区，隋朝势必解决高句丽问题，最终在612年至614年发生了隋与高句丽的三次战争，结果隋朝未能征服高句丽，甚至直接导致其崩溃。

唐朝统一中国后，“海东三国”又向唐称臣。此时高句丽国力恢复，与百济攻击新罗，新罗向唐求救，而百济则向高句丽靠拢。不久高句丽发生渊盖苏文弑君事件，唐太宗以此为借口，于645年亲征高句丽，新罗亦发兵夹击，但因战局不利，唐军撤走，百济则趁机夺取新罗70余城。650年，深受高句丽、百济威胁的新罗开始奉唐“永徽”正朔，并改穿唐朝衣冠，希望换取唐朝对朝鲜半岛的出兵。660年，唐朝终于出兵朝鲜半岛，在新罗的配合下，先灭百济，668年灭高句丽，设安东都护府于平壤。其后新罗文武王金法敏欲夺取百济故地，与唐朝发生冲突（唐罗战争），高句丽遗民的复国运动也风起云涌。因唐朝忙于同吐蕃作战，故对朝鲜半岛采取收缩政策，于676年内迁安东都护府，使新罗得以统一大同江以南的朝鲜半岛。

676年至892年为朝鲜半岛历史上的统一新罗时代。当时，大同江（浿江）以南的朝鲜半岛中、南部地区以金城（今韩国庆州）为中心，处于新罗王朝的统治之下，济州岛的耽罗国、郁陵岛的于山国亦为新罗的附庸。新罗确立了以骨品制度为核心的贵族社会，强化了以国王为顶点的中央集权体制，全面推广佛教，对外则迅速修复了与唐朝的关系，并不断派遣人员入唐为质、朝贡、留学、贸易，大量吸收盛唐文化，促进了新罗文化的发展，在公元8世纪前半期（圣德王至景德王时）达到巅峰。

新罗惠恭王以后，开始进入多事之秋，各种政变、叛乱层出不穷，从768年的大恭大廉之乱到874年近宗之乱，新罗在百余年时间里发生9次内乱，更迭了13位国王，其中4位国王死于内乱，新罗由此一蹶不振。874年后，虽然新罗统治集团内部恢复平静，阶级矛盾却日益尖锐，各地豪族也对新罗王朝离心离德，终于在十多年后的真圣女王时期爆发了全国性的农民起义。892年，随着尚州豪族甄萱起兵，朝鲜半岛局势逐渐失控，统一新罗时代落下帷幕。此后至936年，朝鲜半岛经历了短暂的“后三国时代”。除了以金城为中心继续苟延残喘的新罗以外，还出现了弓裔建立的后高句丽（摩震、泰封）及甄萱建立的后百济。不过无论是后高句丽还是后百济，都只是新罗人所打出的旗号，没有确切证据证明其君主为高句丽和百济的后裔。

8世纪以后，朝鲜半岛北部逐渐纳入渤海国的统治下，其中渤海国的一个陪都南京南海府（今朝鲜北青）就设置于朝鲜半岛东北部。在当代，中国认为渤海国是粟末靺鞨的政权，属于中国历史，但朝鲜和韩国则认为渤海国继承了高句丽，因而朝鲜将这一时期称为“渤海与后期新罗”，韩国则将渤海国与统一新罗并称为“南北国时代”（本词条采取中国观点，不将渤海国列入朝鲜半岛历史政权）。

918年，弓裔的部将王建通过军事政变推翻弓裔而即位为王，国号“高丽”，定都松岳（今朝鲜开城）。935年，新罗降服于高丽，936年，高丽灭后百济，完成了朝鲜半岛中南部的统一。另一方面，王建还积极北拓，他将大同江以北的平壤定为“西京”，作为北拓的基地，将疆域扩展至清川江流域。王建所缔造的高丽王朝起初是一种豪族联合政权，王权尚不稳固，历经数代的磨合，到10世纪末的高丽成宗时期终于巩固了以国王为顶点的中央集权体制，并形成了门阀贵族所主导的社会，经济上实行田柴科制，文化上延续统一新罗时代的崇佛政策，同时在治国理政上进一步接纳儒家思想。另一方面，高丽自建国以来就谋求与中原王朝的交往，不仅对中原王朝称臣纳贡，还引进了大量中原的制度与人才，最具代表性的就是958年高丽光宗接受中国人双冀的建议，实行了科举制度，而高丽成宗的官制改革也基本上照搬了唐、宋官制。

就在高丽王朝草创发展的时期，高丽北方的契丹民族兴起，建立了强大的契丹帝国（辽），在扩张中与北拓的高丽接壤，引发了高丽契丹战争。993年，契丹第一次入侵高丽，高丽通过谈判使契丹撤军，并获得契丹所“赐”的鸭绿江以东之地（江东六州），但同时向契丹称臣纳贡。1010年，契丹借口高丽内乱，第二次入侵高丽，并且是契丹皇帝耶律隆绪亲征，高丽都城开京失守，高丽显宗南逃罗州，由于契丹战线过长，高丽军队在后方骚扰，因此耶律隆绪在得到高丽国王亲朝的承诺后撤军。此后高丽食言，契丹于1018年第三次入侵高丽，因高丽坚壁清野而未能得手，在翌年撤回时被高丽名将姜邯赞伏击，辽军失利。之后，高丽派李作仁赴契丹请求“称藩纳贡如故”。高丽开始接受契丹册封并使用契丹年号。

高丽契丹战争结束后，高丽进入和平发展时期，在11世纪中叶（高丽文宗时期）进入全盛。11世纪末，高丽东北面的女真民族兴起，高丽颇感威胁，主动出击，反被击败。高丽肃宗在尹瓘的劝说下，将女真作为假想敌，训练了一支被称为“别武班”的特种部队。高丽睿宗于1107年派尹瓘率领17万“别武班”大军讨伐女真，占领曷懒甸（今朝鲜咸镜南道），建筑东北九城，不久女真反扑，高丽难以守住新开拓的土地，睿宗不得不于1109年同女真讲和，撤离东北九城。不久后女真人建立金朝，高丽于1126年向金称臣，并趁机夺取原属辽朝的保州，改称义州，将疆域拓展至鸭绿江下游沿岸。另外在高丽肃宗时，耽罗正式并入高丽版图（后称济州）。

在此期间，统治集团内部矛盾凸显，在高丽仁宗时期先后发生了李资谦之乱与妙清之乱。高丽毅宗时，在统治集团处于边缘地位的武臣对“重文轻武”的局面极度不满，终于在1170年发动兵变（武臣政变），大杀文官贵族，废黜高丽毅宗，建立武臣政权，延续百年之久。武臣政权并未推翻王氏高丽，高丽明宗、神宗、熙宗、康宗、高宗、元宗先后为武臣政权的傀儡，而武臣政权内部也充斥着暴力与杀戮，导致掌权者更迭频繁。与此同时，高丽社会也经历了空前的混乱与动荡，到1196年崔忠献掌握武臣政权，才逐渐稳定了局势。

武臣政权时期，东亚大陆发生巨变，蒙古兴起，金朝衰亡，高丽也从1231年起遭到蒙古帝国的侵略，至1273年先后发生九次高丽蒙古战争。在此期间，武臣政权领袖崔瑀将高丽朝廷挟持迁都江华岛，对蒙古作长期之抵抗，又重雕因战争而被破坏的高丽大藏经，以期待佛祖能够保佑高丽的平安。然而高丽终究难以忍受蒙古的打击，在1259年派太子王倎亲朝蒙古，1270年还都开京。在高丽王室向蒙古屈服的过程中，武臣政权及其余部“三别抄”遭到摧毁，高丽恢复了门阀贵族政治。

13世纪后期，蒙古人在中国建立元朝，高丽除了称臣纳贡于元朝，国王还迎娶元朝公主为王后，成为元朝的“驸马国”。同时，高丽还被元朝用作进攻日本的基地，先后两次配合元军东征日本。尽管元军东征失败，此期间在高丽设立的“征东行省”最终还是得以保留，高丽国王兼任行省丞相。总之，这一时期高丽的主权遭到空前的破坏，处于元朝的间接统治之下，甚至好几次差点被直接统治。直到1356年，高丽恭愍王才利用元末农民起义的机会摆脱元朝控制，并发兵北拓，占领了元朝的双城总管府（原属高丽）及合兰府（原曷懒甸）等大片土地。

此后，高丽击退了红巾军和元军的入侵，消灭了盘踞济州岛的蒙古人（牧胡），并长期同骚扰沿海的倭寇作战。在南征北战的过程中，李成桂、崔莹等武将逐渐崛起。1388年，明朝与高丽发生领土争端，高丽禑王及崔莹主张对明强硬，派李成桂等北伐明朝，李成桂在鸭绿江停滞之际回师开京（威化岛回军），废除禑王，放逐崔莹，掌握实权，并实行了科田法（田制改革），取得了新兴士大夫的拥护。1392年，高丽恭让王被废，李成桂即位为王，翌年奉明太祖圣旨，改高丽国号为“朝鲜”，史称朝鲜王朝。

朝鲜王朝建国后，于1394年迁都汉阳，翌年改称汉城。由于权力分配不均，新生的朝鲜王朝很快就迎来腥风血雨，李成桂第五子李芳远在1398年发动戊寅靖社（第一次王子之乱），杀害朝鲜王朝开国元勋郑道传、被立为世子的幼弟李芳硕及李芳硕胞兄李芳蕃等人。同年，李成桂被迫传位于次子李芳果，是为朝鲜定宗，随后将都城迁回开城。1400年，李芳远又和四兄李芳干在开城街头展开火并，战败方李芳干被流放，史称“第二次王子之乱”。事后，定宗让位给李芳远，是为朝鲜太宗，1404年还都汉城。太宗时期，明朝下赐诰命、金印、冕服，太宗也就成为首位获得明朝册封的朝鲜国王，此后两百多年间，朝鲜王朝与明朝保持着稳定的宗藩关系。

太宗即位后，大力强化王权、改革官制，并革罢私兵、开创庶孽禁锢法，确立了崇儒排佛、重农抑商、事大交邻三大国策，从而构建了朝鲜王朝作为一个尊奉朱子学的中央集权制两班官僚国家的社会基础。朝鲜世宗在其父太宗所构建的基础上加以巩固，以儒家的王道政治为己任，缔造了朝鲜王朝的全盛时代。世宗时期，改善了租税、刑罚和医疗制度，实施义仓制度，涌现出以测雨器为代表的各种科学技术成果，整理雅乐，编纂《高丽史》、《农事直说》、《八道地理志》、《三纲行实图》、《医方类聚》、《乡药集成方》、《东国正韵》等书籍，发展了文化事业，最重要的成就是创制了训民正音，使朝鲜民族得以拥有属于自己的文字。除了文治以外，世宗年间还征伐倭寇的巢穴对马岛（己亥东征），并扫荡境外的女真部落，设立西北四郡与东北六镇，将疆域推进至鸭绿江上游与图们江（豆满江）沿岸。

1450年，世宗去世，王权一度不稳固，乃至发生了癸酉靖难这种流血政变。1455年，凭借癸酉靖难而夺权的首阳大君李瑈正式登上王位，是为朝鲜世祖。世祖即位后，铲除异己势力，重新强化王权，实行职田法，增加财政收入，编纂《经国大典》，完善典章制度，同时对佛教采取友好态度，以笼络民心。

1469年，朝鲜成宗即位，这一年《经国大典》修成，标志着朝鲜王朝的统治体制正式确立。成宗年间，儒学复兴，以金宗直为代表的士林派开始登上政治舞台，与作为既得利益集团的勋旧派对立，朝鲜王朝在社会安定的同时，统治集团内部的斗争日益激烈，进入了“士祸”与“党争”的漫长阶段。

1494年，燕山君即位，他生性残暴，荒淫无道，对士林派和勋旧派均采取排斥政策，任内先后发生了戊午士祸和甲子士祸，大批朝臣与士大夫被屠杀，最终引起大臣朴元宗、成希颜、柳顺汀等在1506年发动宫廷政变（中宗反正），废黜燕山君，立其弟晋城大君李怿即位，是为朝鲜中宗。中宗即位后重用士林派，尤其是著名儒生赵光祖，他说服中宗推行道学政治，废除昭格署，实行贤良科，但因主张“削除伪勋”而遭到沈贞、南衮、洪景舟为首的勋旧派的强烈反弹，迫使中宗在1519年罢免并赐死赵光祖，将士林派势力逐出朝廷，是为己卯士祸。

己卯士祸后，士林派转进基层，通过设立书院来扩展势力，而己卯士祸之后的朝局则逐渐演变为两大外戚集团“大尹”和“小尹”的对立。部分士林派通过依附这两派外戚来重返朝廷，其间在1545年发生乙巳士祸，不仅使大尹派瓦解，也再次打击了士林派。1565年，朝鲜明宗之母后文定王后去世，小尹派随之瓦解，士林派终于掌握了政权。但此时的士林派已逐渐异化为官僚集团，不再像赵光祖那样践行道学政治，而想的是如何保持权力、排斥异己，因此士林派官僚在朝鲜宣祖时期的1575年因人事争端而分化为东人党和西人党，开启了两百多年的朋党之争。

在东人和西人展开残酷斗争期间，百年混战的日本被丰臣秀吉统一，并将矛头对准明朝，首当其冲的就是朝鲜。由于朝鲜拒绝“假道”，日本便在1592年挑起了大规模侵朝战争，史称壬辰倭乱。朝鲜社会安定了两百多年，面对日军毫无招架之力，国都汉城在日军入侵20日内失守，宣祖仓皇北逃，并向宗主国明朝求援。明神宗派遣大军援助朝鲜，陆续收复平壤、汉城，迫使日军南撤。与此同时，朝鲜水师在李舜臣的领导取得不俗的战绩，一批忠勇将领与民间义兵也在陆地上坚持抵抗，使日军遭到不小打击，朝鲜粮仓全罗道亦未落入日军手中。经过一段时间的胶着状态，日军于1597年再次入侵朝鲜，史称丁酉再乱，却因翌年丰臣秀吉暴死而不得不撤军。

壬辰倭乱和丁酉再乱使朝鲜王朝蒙受空前的灾难，人口和耕地锐减，社会秩序也逐渐松动。在这些后遗症中，党争仍在持续，东人在壬辰倭乱前便分裂为南人和北人，战后北人得势，又分为大北派和小北派，光海君继位后，大北派逐渐独占了政权，对外则对明朝产生了“再造之恩”的意识，对明朝依赖性更强，恰在此时，北方建州女真在努尔哈赤的领导下崛起，于1616年建立后金政权，1618年向明朝发起挑战，蚕食辽东地区。光海君不愿与后金为敌，对明朝的要求百般敷衍，违背了大多数朝鲜士大夫的意志，加上他默许大北派独占政权、肃清异己，甚至“废母杀弟”，导致他众叛亲离。1623年，西人金瑬、李贵发动政变（仁祖反正），废黜光海君，拥立其侄绫阳君李倧，是为朝鲜仁祖。仁祖标榜亲明排金的对外政策，却缺乏抗衡后金的实力。后金及其后身清朝先后于1627年和1637年入侵朝鲜，分别是丁卯胡乱和丙子胡乱，均以朝鲜失败告终，仁祖不得不于1637年向亲征朝鲜的清朝皇帝皇太极行三跪九叩之礼，断绝与明朝的宗藩关系，使朝鲜成为清朝的属国，朝鲜王朝的衰弱也达到极点。

1649年，朝鲜孝宗继位，他为了挽回人心、增强国力，起用宋时烈等一批对清强硬的士大夫，提出了北伐清朝的目标，在北伐的旗号下强化财政和军事。孝宗任内未能北伐清朝，反而在清朝的要求下与入侵黑龙江流域的俄国人作战，史称罗禅征伐。1659年孝宗去世，北伐计划戛然而止，但其奠定的思明反清的意识形态却支配了之后的朝鲜王朝，朝鲜肃宗在1704年所建的大报坛便是代表。朋党之争也在孝宗死后重浮水面，先是围绕王室服丧问题发生了己亥礼讼和甲寅礼讼，在肃宗前期又相继发生了庚申换局、己巳换局和甲戌换局，在此期间，北人和南人没落，西人分裂为老论派和少论派，老论派相对优势较大。

经过了日本和女真（满洲）的入侵后，朝鲜王朝终于有了喘息之机，社会经济也随之复苏。朝鲜王朝从1623年开始，花了百余年的时间推广大同法，使之前按户头所缴的贡物转变为按土地所缴的粮食，大大减轻了农民的负担，也促进了生产力的发展。与此同时，商品经济日益发展，以物易物不合时宜，朝鲜王朝终于在1678年发行了常平通宝。进入18世纪，朝鲜社会基本上得到恢复，经济和文化重新繁荣，这一时期的主要君主是朝鲜英祖和朝鲜正祖，故一般将此中兴时期称为“英正时代”。

这一时期，英、正两朝在政治上实行“荡平政策”，对南、北、老、少四色朋党加以平衡，虽然老论仍占优势并且政治波动时有发生，但像过去那种大规模的党争已渐渐平息，王权也得以强化。在经济上，英祖实行“均役法”，正祖实行“通共法”，分别对赋役和商业上的弊端进行改革，推动社会经济的进一步发展，以致出现资本主义萌芽。在文化上，不仅官方刊行了《续大典》、《大典通编》等一系列书籍，庶民文化也达到空前繁荣的程度。实学思想的兴起为朝鲜的思想文化增添了活力，在实学思想中又出现了北学派和西学派，分别主张向清朝和西方学习先进文化与科技，成为这一时期引人注目的亮点，正祖便任用西学派丁若镛等利用西方机械知识，参与营建水原华城。天主教也在18世纪后期传入朝鲜，为众多知识分子所接受。

1800年，正祖去世，儿子朝鲜纯祖年幼，政权落入外戚手中，逐渐出现了所谓势道政治，即外戚权臣代行王权。金祖淳、金左根为代表的安东金氏和赵万永、赵寅永为代表的丰壤赵氏先后把持势道，占优势地位的是安东金氏。势道政治期间，政治日趋腐败，社会日益混乱，由于对天主教的镇压，西学也随之衰落，思想界逐渐陷入沉闷状态。1811年爆发洪景来起义，1862年又以晋州为中心爆发了农民起义，反映出势道政治时期社会的动荡与百姓的不满。

在这种情况下，兴宣大院君李昰应于1864年登上政治舞台，他通过拥立自己的儿子李熙为王（朝鲜高宗）而取得摄政地位，实行大院君改革，力图缓解朝鲜王朝所面临的严重危机；与此同时，纷至沓来的西方列强也使朝鲜从“隐士王国”的迷梦中惊醒，开始迈向近代社会。大院君面对西方列强，坚持闭关锁国，在1866年和1871年先后击退了法、美舰队的入侵（舍门将军号事件、丙寅洋扰、辛未洋扰），并拒绝与明治维新后的日本往来。1873年，大院君倒台，闵妃集团当权。1875年，日本军舰云扬号入侵江华岛（云扬号事件），以此为契机，翌年朝鲜与日本签订了《江华条约》，开始打开国门。1882年，朝鲜在清朝的斡旋下与美国签订《朝美修好通商条约》，“隐士王国”至此全面开放。

随着朝鲜开始与外界接触，一方面社会矛盾进一步激化，另一方面也刺激了一些先觉者走上近代化的道路，前者表现为1882年的壬午兵变，后者表现为1884年的甲申政变。这两次变乱都被中国清朝军队平息，标志着清朝影响力在朝鲜半岛的全面上升。清朝不再满足于朝鲜的称臣纳贡，而是试图将朝鲜变为实质性的属国，以保障中国的安全，袁世凯成为清朝新政策的忠实执行者，他从1885年到1894年不断干涉朝鲜内政外交、加强清朝对朝鲜的控制。日本自然不乐见清朝在朝鲜半岛的优势地位，在1894年利用朝鲜爆发东学党起义、朝鲜政府请求清军出兵镇压之际，调动大军入侵朝鲜，挑起甲午中日战争，将清朝势力一举逐出朝鲜半岛。在日本控制下的朝鲜王朝进行了近代化改革，史称甲午更张，其结果使日本强化了对朝鲜的影响力。朝鲜统治者更不甘心受日本控制，企图引进俄国势力来牵制日本，导致日本人在1895年暗杀亲俄的闵妃，史称乙未事变。1896年，朝鲜高宗躲进俄国公使馆（俄馆播迁），日本扶植的亲日政权随之垮台，日俄两国也在朝鲜半岛形成势力均衡。

1897年，朝鲜高宗离开俄国公使馆，在外部日俄势力均衡、内部有识之士呼吁的情况下，他于10月12日自称皇帝，并改国号为“大韩帝国”，与中、日平起平坐，这是朝鲜半岛历史第一个帝国，也是第一个以“韩”为正式国名的政权。此后，高宗强化专制皇权，镇压了诉求民权的独立协会，又在经济、军事等方面实行一些有限的近代化改革（光武改革），对外试图实现中立化，但未能如愿。

1905年，随着日本在日俄战争中战胜俄国，朝鲜半岛被彻底纳入日本的势力范围。同年10月17日，日本迫使大韩帝国政府签订《乙巳条约》，剥夺韩国的外交权，使韩国沦为日本的保护国。1906年，日本设立韩国统监府，伊藤博文出任首任统监，以“施政改善”为名加强对韩国的控制与渗透。在日本入侵的刺激下，韩国的进步知识分子发起爱国启蒙运动，鼓吹民族主义思想，而保守儒生和民众则掀起义兵运动，试图以武力收回国权。日本并未因韩国人不同形式的抵抗而放慢侵略步伐，在1907年借口海牙密使事件迫使高宗退位，并签订《丁未七款条约》，解散大韩帝国军，大力镇压义兵运动，又于1908年整肃著名抗日报纸《大韩每日申报》，破坏爱国启蒙运动。1909年，伊藤博文被韩国志士安重根暗杀，日本要求吞并韩国的呼声随之高涨，终于在1910年8月22日签署《日韩合并条约》。8月29日，朝鲜纯宗退位，大韩帝国暨朝鲜王朝灭亡，朝鲜半岛也沦为日本的殖民地。

1910年到1945年，是朝鲜半岛处于日本殖民统治的时代，在韩国，这一时期被称为“日帝强占期”。在朝鲜，将1866年舍门将军号事件到1926年金日成成立“打倒帝国主义同盟”作为近代，1926年以后为现代，其中1926年至1945年为“抗日武装斗争期”。大韩帝国灭亡后，朝鲜半岛被日本恢复了“朝鲜”的名称，日本设立朝鲜总督府，直属于日本天皇，从陆军大将（除斋藤实外）中任命的总督掌管朝鲜的立法、司法和行政大权，另一方面常驻两个陆军师团（第19、20师团）和两个海军分队于朝鲜，与宪兵警察一起用于镇压朝鲜半岛人民的反抗。

1910年到1919年，朝鲜总督府完全以征服者的姿态君临朝鲜半岛，实行高压统治，被称为“武断统治”，同时在经济上通过“土地调查令”、“山林令”、“矿业令”等一系列法令来大量掠夺朝鲜土地资源，迫使朝鲜农民大量出逃中国东北及俄罗斯远东。在武断统治下苦不堪言的朝鲜人民利用1919年朝鲜高宗葬礼的机会展开声势浩大的“三一运动”，抗议日本殖民当局，从而掀起了独立运动的高潮。朝鲜半岛内的独立运动遭到日本殖民当局的镇压，许多独立运动家流亡海外中国、美国、俄国等地，并于1919年4月在中国上海成立了大韩民国临时政府，成为独立运动的中心。

1919年到1931年，朝鲜总督府迫于内外压力，转变统治方针，改为“文化政治”。三一运动后上任的朝鲜总督斋藤实标榜“日鲜融和”、“一视同仁”，废除笞刑，将宪兵警察制度改为普通警察制度，许可一定程度的言论、集会和出版自由，大力笼络和收买朝鲜上层人士与知识分子，吸收其中部分人进入殖民统治体制。在此情况下，一部分朝鲜民族主义者产生动摇，主张在日本的殖民统治的框架下“养成实力”，实现自治。另一方面，共产主义思想在该阶段传入朝鲜，1925年成立了朝鲜共产党（1928年解散），其目标除了打倒日本帝国主义外，还要实行共产主义。于是独立运动分化为民族主义和共产主义两大阵营。

1931年到1945年，随着日本发动九一八事变，霸占中国东北，进一步于1937年挑起全面侵华战争，朝鲜半岛进入了兵站基地化与战时动员时期。在这一阶段，日本对朝鲜半岛的控制空前强化，并实行皇民化政策，故又被称为“同化政治期”或“民族抹杀政策期”。日本殖民当局要求在朝鲜半岛各个村落设立神社，从1937年起强迫朝鲜人参拜神社，背诵“皇国臣民之誓词”，1940年强迫朝鲜人“创氏改名”，同时剥夺了之前仅有的一些自由，禁止在学校使用朝鲜语，颁布“思想犯预防拘禁令”。面对战争扩大化的局面，日本于1938年在朝鲜推行陆军志愿兵制度，1943年实行义务兵役的征兵制，强迫朝鲜青年替日本卖命，在二战期间，大约有24万朝鲜人被日本动员为战争服务。这一阶段，朝鲜半岛独立运动家在中国的支持下发展抗日武装力量。在中国东北，金日成、崔庸健等加入了中国共产党所领导的东北抗日联军，展开游击战争；在中国关内，金九等领导的大韩民国临时政府受到中国国民政府的支援而继续存在，在中日战争期间组建了韩国光复军与朝鲜义勇队，后者的部分成员到华北投奔中国共产党，发展为朝鲜义勇军，这些武装部队的共同目标是反攻朝鲜，驱逐日本，但尚未付诸实行之际，日本便于1945年8月15日投降，朝鲜半岛虽然获得独立，但命运却被美、苏为首的盟国所主宰，造成了南北分治的悲剧。

1945年日本投降，以北纬38度线（三八线）为界，分别由苏联红军和美国陆军接收。三八线以南由美国军事政府实行统治，以北则由苏联军事政府实行统治。1947年2月，金日成建立了朝鲜半岛第一个无产阶级独立政权——北朝鲜人民委员会，金日成被推选为委员长。另一面大韩民国首任总统李承晚在日本投降后回到朝鲜半岛，作为右翼势力领袖展开反托管运动，主张南部单独建国。1947年秋，美国在联合国提出朝鲜半岛问题，联合国通过一项决议，要求朝鲜半岛举行自由大选，选出政府后，占领军撤军。1948年，选举仅在南部举行。在选举结果的基础上，8月15日，大韩民国宣布成立，李承晚在美国的支持下当选总统。北部反应迅速。9月9日，金日成宣布成立朝鲜民主主义人民共和国。

1950年6月，朝鲜战争爆发，朝鲜人民军刚开始一路胜利，将南韩军压制到釜山一带，于是以美国为首的联合国部队在仁川登陆，朝鲜人民军面临被拦腰斩断之势，被迫撤退，并被美军一路压制到鸭绿江一带。此时中华人民共和国与苏联协商后介入。1950年10月19日，中国人民志愿军跨过鸭绿江开赴朝鲜战场，与朝鲜人民军并肩作战，在8个月内，先后连续进行5次大的战役，共歼敌23万余人，将战线稳定在三八线附近地区。经过反复的拉锯战以后，双方最终决定1953年7月27日以临时分界线（三八线）为界，“中国人民志愿军—朝鲜人民军联军”与美国主导下的“联合国军”签定停战协定，并由联合国指派永久中立国瑞士及瑞典驻军于共同警备区域，以监察两国在边境的军事行动。1953年7月27日韩朝双方在板门店签订休战协议后，双方不时都有小规模冲突，而双方的社会、经济发展亦迥异。

1960年，四一九革命爆发，李承晚下台，流亡夏威夷。改总统制为内阁制，张勉任总理，是为第二共和国。

1961年，朴正熙发动5·16军事政变上台；1963年正式就任总统，恢复总统制，是为第三共和国。

1970年，韩国出口总值达到10亿美元，人均GDP为250美元。

1972年，朴正熙制定《维新宪法》，废除总统连任限制，韩国进入第四共和国。

1974年，朴正熙夫人陆英修遭枪击身亡。

1977年，韩国出口总值达到100亿美元，人均GDP为1000美元。

1979年10月26日，朴正熙被中央情报部部长金载圭枪杀，总理崔圭夏任代总统。12月12日，全斗焕发动双十二政变，掌控军队。

1980年5月17日，全斗焕宣布戒严；次日，光州事件爆发，历时十天。

1981年，全斗焕就任总统，是为第五共和国。

1987年，6月抗争爆发，执政党总统候选人卢泰愚发布6·29宣言，修改宪法，推行总统全民直选，任期五年，不得连任，韩国步入第六共和国。这一宪政体制延续至今。

1988年，卢泰愚就任总统，举办汉城奥运会。

1993年，金泳三就任总统。

1996年，韩国加入经济合作与发展组织（OECD），成为发达国家。

1997年，亚洲金融危机爆发，韩国受重创，韩国人发起“募金救国”。

1998年，金大中就任总统。

2000年，韩朝领导人举行高峰会谈；金大中获诺贝尔和平奖。

2003年，卢武铉就任总统。

2007年，韩国外长潘基文联合国秘书长。

2008年，李明博就任总统。

2013年，朴槿惠就任总统。

2016年，JTBC独家报道崔顺实干政事件，市民发起烛光集会，朴槿惠政权摇摇欲坠。

2017年，朴槿惠被弹劾下台。5月总统大选，文在寅胜出并即时上任。

2022年，尹锡悦就任总统。

在外交方面，自朝鲜战争后，韩国与美国建立了军事同盟关系，而美军则一直驻扎在韩国境内。1992年8月卢泰愚总统宣布与中国台湾地区政府断交，转而与中华人民共和国建交，并将上亿美元的台湾大使馆资产移交中国。1991年，韩国与朝鲜同时分别加入联合国。韩国共与188个国家建立了外交关系。

朝鲜战争结束后，朝鲜领导人金日成拟定了战后恢复和发展国民经济的三年计划（1954-1956），最后提前超额完成了三年计划。

完成三年计划后，完成各个阶段的国民经济发展计划（分别执行第一个五年计划、六年计划和三个七年计划），在实现国民经济的主体化、现代化和科学化的斗争中，取得了划时代的成就。结果，到了1961年，朝鲜成为具有自立民族经济的牢固基础的社会主义工业农业国；1970年，转变为社会主义工业国。1974年3月，公布了最高人民会议关于完全废除旧社会的遗物——税金制度的法令，朝鲜成为世界上第一个没有税金的国家。1958年8月，朝鲜胜利完成农业合作化和个人工商业的社会主义改造，树立了社会主义制度。

金日成规定思想、技术和文化三大革命是社会主义制度成立后要完成的继续革命的任务，把全社会的主体思想化作为完全实现劳动人民群众的自主性的革命总任务、朝鲜劳动党的最高纲领提了出来，并为此提出要实现全社会的革命化、工人阶级化、知识分子化，同时实现国民经济的主体化、现代化和科学化的任务。金日成掀起社会主义建设的大高潮、大搞千里马运动，提出“以跨上千里马的气势奔驰”的口号。为了提前完成朝鲜劳动党第六次代表大会提出的雄伟的社会主义经济建设十大远景目标，为了使20世纪八十年代成为社会主义建设辉煌年代，在国民经济所有部门和所有单位都大张旗鼓地开展创造“八十年代速度”运动。

在1972年12月召开第五届最高人民会议第一次会议通过了《朝鲜民主主义人民共和国社会主义宪法》，把金日成推戴为朝鲜民主主义人民共和国主席。在1974年2月召开的朝鲜劳动党第五届中央委员会第八次全体会议上，将金正日推戴为党中央委员会政治委员会委员、金日成的唯一接班人。

在朝韩关系方面，1972年实现北南高级会谈，签署了把自主、和平统一和民族大团结的统一祖国三项原则确定为民族共同的统一大纲的7·4北南共同声明等，北南之间进行和达成了各渠道的会谈和协议。1984年北方向受到水灾的南方进行大规模援助等活化了北南之间的合作与交流。1990年，成立了旨在实现全民族大团结和祖国的自主和平统一的祖国统一泛民族联合（简称泛民联）等，组织诸多统一运动团体，活跃进行北南统一活动。金日成提出的祖国统一三项原则和高丽民主联邦共和国成立方案（1980年），《为统一祖国，实现民族大团结的十大纲领》（1993年）被朝鲜称为统一运动中的三大宪章。

1994年，金日成逝世。由于严重的自然灾害，粮食、燃料和动力情况极其困难，朝鲜人民不得不进行苦难的行军、强行军。金正日把先军政治定为基本政治方式。他使人民军在所有工作中成为社会的榜样，在社会主义经济建设的前头打开突破口。金正日执政时期，朝鲜两次人造地球卫星发射和核试验获得成功，引发全球关注。

2011年12月，金正日逝世，金正恩被推戴为朝鲜劳动党、国家和武装力量的最高首脑，提出了经济建设和核武力建设并举路线。发展同中国、俄罗斯的友好关系，并首次同美国在任总统（特朗普）举行会谈。