十六卫制度，是卫府制的高级阶段，是隋唐府兵制的结晶。卫府制的建立，是北周武帝和隋文帝加强中央集权的措施之一，它将禁兵和府兵系统融合为一。这种卫既是府兵的基层组织──军府的领导机构，也是掌管京城宿卫的机构。

府兵制，是一种建立在均田制基础上的兵农合一、寓兵于农的制度。在天下各地设置“军府”若干，“府兵”由各地军府从所在州县的农民中挑选，年二十入役、六十免役，平时在家生产、农闲训练（在唐代，“府兵”还要到京师“番上”）。但是，“军府”只是管理“府兵”的户籍和日常训练， 既不能统领“番上”的“府兵”，更没有战时指挥权。番上府兵，由十六卫大将军统领；战时指挥权，在皇帝选派的元帅手中。

卫府制，就是以“卫”统“府”。“卫”（十六卫），既是卫戍京师的禁兵，又是统领天下“府兵”的领导机构。唐朝“十六卫”遥领天下657个折冲府（军府），居中御外，卫戍京师，是府兵和禁军的合一。但值得强调的是，十六卫大将军对天下军府只是“遥领”，并不具备真正的战时指挥权。战时，如前段所述，由皇帝临时派行军大元帅为最高指挥官。

军府、地方州县长官、十六卫和行军大元帅互相制约，没有人能够单独控制军队。这样一来，虽然天下府兵驻地分散，仍然是皇帝能够直接控制的中央军队。

中唐以后，均田制遭到破坏，府兵制土崩瓦解，十六卫丧失战斗力，从此之后，仅为仪饰之用。有宋一代，又有环卫“环卫官”十六卫，只是一种虚衔。

其长官直接向皇帝负责，但职掌又各不相同。

北周武帝时，设置司卫、司武官，统率府兵宿卫宫禁；又有武候府﹐统率府兵巡警京城﹐各置上大夫。这是分置诸卫，统率军府宿卫的始创。

隋初沿北周之制，设置十二府以统率禁卫之兵，此即十六卫的前身。隋初十二府中，仅左右卫、左右武卫、左右武候六个府统领府兵宿卫。

炀帝大业三年（公元607年），将十二府增改为十二卫四府，合称十六卫府或十六府（后人习惯上也称十六卫）。其十二卫为：左右翊卫（原左右卫府）、左右骁（骑）卫（开皇十八年设置的左右备身府）、左右武卫（原左右武卫府）、左右屯卫（原左右领军府）、左右候卫（原左右武候府）和左右御卫（新置）；四府为：左右备身府（原左右领左右府）和左右监门府（依旧名）。十二卫统府兵、宿卫京城；四府不统府兵，左右备身府负责侍卫皇帝；左右监门府分掌宫殿门禁。

十二卫所统之兵称“外军”，各有军号如下：骁骑（属左右翊卫）、豹骑（属左右骁卫）、熊渠（属左右武卫）、羽林（属左右屯卫）、射声（属左右御卫）和佽飞（属左右候卫）。此外，左右翊卫又兼领“内军”。“内军”指左右翊卫下属的亲、勋、武三侍（隋初为亲、勋、翊三卫，唐代同隋初）统辖的五军府和另属东宫的三卫三府之兵，均由高官子弟充当。

唐初沿袭开皇旧制，仍称十六府。龙朔二年（公元662年）唐高宗改百官名时，始正式定称为十六卫。在中央设十六卫，其中的十二卫为府兵的领导机构：左右卫、左右骁卫、左右武卫、左右威卫、左右领军卫和左右金吾卫；又在全国范围设置“折冲府”；“十二卫”遥领天下657个折冲府，分领诸军府到长安上番宿卫的府兵，居中御外，卫戍京师，是府兵和禁军的合一。

十六卫另外四卫是左右监门卫和左右千牛卫。左右监门卫掌诸门禁卫，左右千牛卫统率千牛备身等为皇帝侍从、仪卫。

因为十六卫官署在皇宫之南，所以史称“南衙府兵”；“南衙府兵”与守卫皇宫北门﹑由招募配充的兵士组成的“北衙禁军”交错宿卫，相互牵制。

南衙府兵十六卫，各有大将军、将军、中郎将等。“折冲府”正副长官名称多变，曾名“军头、府副”“骠骑将军、车骑将军”“统军、别将”，贞观十年正式改为“折冲都尉、果毅都尉”。

与十六卫机构﹑职能相类似的是负责东宫（太子宫）宿卫的十率。隋初十率是左右卫率、左右宗卫率、左右虞候率、左右内率和左右监门率。其长官除左右虞候率为“开府”外，其余均为“率”与“副率”。十率中左右内率及左右监门率不领府兵。唐代也有十率，但习惯上只提统领府兵的六率，其府名与军号是：左右卫率（超乘）、左右司御率（旅贲）和左右清道率（直荡）。六率所领之兵也分内军（东宫亲、勋、翊三府）和外军（折冲府）。

这就是创自北周后期﹐发展到隋唐而形成完整的以卫统府的禁卫军制度——卫府制

然而，“天下没有不散的宴席”，也没有不败的制度。中唐以后，均田制遭到破坏，府兵制土崩瓦解，十六卫丧失战斗力，仅作为仪饰之用，唐朝廷依恃的是“北衙禁军”。十六卫只剩下名号，直到五代后晋才被废止。有宋一代，又有环卫“环卫官”十六卫。但是，宋朝的“十六卫”只是一种虚衔。因为它们并不是职能机构，只是设有“上将军、大将军、将军”等几个荣誉官职，没有职能、没有权力、没有属兵、没有定额。

左右卫→左右翊卫→左右卫府→左右卫府→左右卫

左右武候府→左右候卫→左右候卫→左右金吾卫

屯骑→骁骑→左右骁骑

左右备身→左右骁卫→左右骁卫府 →左右骁卫→左右武威卫→左、右骁卫

左右武卫府→左右武卫→左右鹰扬卫→左右武卫

左右领军府→左右屯卫→左右武威卫→左右威卫→左右豹韬卫→左右威卫

中领军→中领军、领军→领军、中领三将军→领军→领军、中领军→领军→左右领军府→左右屯卫→左右御卫

别置：左右领军卫→左右戎卫→左右领军卫→左右玉钤卫→左右领军卫

（有争议，说法一最为可靠）：

说法一：左右领左右府→左右千牛府→左右奉宸卫→左右千牛卫

说法二：左右领左右府→左右千牛卫→左右奉宸卫→左右千牛卫

左右监门府→左右监门卫

各卫府的长官设置，前后略有不同。隋初十二府中，除左右监门府各设将军、郎将，左右领军府各设长史、司马外，其余八府均设大将军一人、将军二人，下属有长史、司马、参军、行参军等。炀帝十六卫府中，十二卫各置大将军一人、将军二人，下属略同隋初，仅无司马；左右备身府各设备身郎将一人、直斋二人；左右监门府则各设二郎将。唐十六卫均置大将军一人、将军二人（中唐以后，又有上将军一人，为卫之长），下属有长史、参军、中郎将、郎将等。

上将军各一人，从二品；大将军各一人，正三品；将军各二人，从三品。掌宫禁宿卫，凡五府及外府皆总制焉。

长史各一人，从六品上。掌判诸曹、五府、外府禀禄，卒伍、军团之名数，器械、车马之多少，小事得专达，每岁秋，赞大将军考课。

录事参军事各一人，正八品上。掌受诸曹及五府、外府之事，句稽抄目，印给纸笔。

仓曹参军事各二人，正八品下。掌五府文官勋考、假使、禄俸、公廨、田园、食料、医药、过所。

奉车都尉，掌驭副车。有其名而无其人，大陈设则它官摄。驸马都尉无定员，与奉车都尉皆从五品下。

司阶各二人，正六品上；中候各三人，正七品下；司戈各五人，正八品下；执戟各五人，正九品下；长上各二十五人，从九品下。武后天授二年，置诸卫司阶、中候、司戈、执戟，谓之四色官。

亲卫之府一：曰亲府。勋卫之府二：一曰勋一府，二曰勋二府。翊卫之府二：一曰翊一府，二曰翊二府。凡五府：每府中郎将一人，正四品下；左右郎将一人，正五品上；亲卫，正七品上；勋卫，从七品上；翊卫，正八品上。总四千九百六十三人。兵曹参军事各一人，正九品上；校尉各五人，正六品上。每校尉有旅帅二人，从六品上；每旅帅各有队正二十人，正七品上，副队正二十人，正七品下。五府中郎将掌领校尉、旅帅、亲卫、勋卫之属宿卫者，而总其府事；左右郎将贰焉。番上者，以名簿上于大将军而配以职。武德、贞观世重资廕，二品、三品子，补亲卫；二品曾孙、三品孙、四品子、职事官五品子若孙、勋官三品以上有封及国公子，补勋卫及率府亲卫；四品孙、五品及上柱国子，补翊卫及率府勋卫；勋官二品及县男以上、散官五品以上子若孙，补诸卫及率府翊卫。王府执仗亲事、执乘亲事，每月番上者数千人，宿卫内庑及城门，给禀食。执扇三卫三百人，择少壮肩膊齐、仪容整美者，本卫印臂，送殿中省肄习，仗下，每番三卫一人，为太仆寺引辂。其后入官路艰，三卫非权势子弟辄退番，柱国子有白首不得进者；流外虽鄙，不数年给禄禀。故三卫益贱，人罕趋之。有录事一人，府一人，史三人。唐亲卫、勋卫置骠骑将军、车骑将军，翊卫置车骑将军。武德七年，改骠骑将军为中郎将，车骑将军皆为郎将，分左右，以亲卫曰一府，勋卫、翊卫曰二府，谓之三府卫。诸卫翊卫及率府亲、勋卫，亦曰三卫。永徽三年，避太子讳，改中郎将曰旅贲郎，郎将曰翊军郎。太子废，复旧。

上将军各一人，大将军各一人，将军各二人。掌同左右卫。凡翊府之翊卫、外府豹骑番上者，分配之。凡分兵守诸门，在皇城四面、宫城内外，则与左右卫分知助铺。长史各一人，录事参军事各一人，仓曹参军事各二人，兵曹参军事各二人，骑曹参军事各一人，胄曹参军事各一人，左右司阶各二人，左右中候各三人，左右司戈各五人，左右执戟各五人。左右翊中郎将府中郎将各一人，左郎将各一人，右郎将各一人，兵曹参军事各一人，校尉各五人，旅帅各十人，队正各二十人，副队正各二十人。有录事一人，史二人，亭长二人，掌固四人。仓曹，府二人，史二人；兵曹，府三人，史五人；骑曹，府二人，史四人；胄曹，府三人，史三人。左右翊中郎将府录事一人、府一人、史二人。

上将军各一人，大将军各一人，将军各二人，掌同左右卫。凡翊府之翊卫、外府熊渠番上者，分配之。长史各一人，录事参军事各一人，仓曹参军事各二人，兵曹参军事各二人，骑曹参军事各一人，胄曹参军事各一人，左右司阶各二人，左右中候各三人，左右司戈各五人，左右执戟各五人，长上各二十五人。左右翊中郎将府官，同骁卫。有称长二人，录事一人，史二人，亭长二人，掌固四人。仓曹，府二人，史四人；兵曹，府三人，史五人；骑曹，府二人，史四人；胄曹，府三人，史三人。称长掌唱警，为应跸之节。

上将军各一人，大将军各一人，将军各二人，掌同左右卫。凡翊府之翊卫、外府羽林番上者，分配之。凡分兵主守，则知皇城东面助铺。长史各一人，录事参军事各一人，仓曹参军事各二人，兵曹参军事各二人，骑曹参军事各一人，胄曹参军事各一人，左右司阶各二人，左右中候各三人，左右司戈各五人，左右执戟各五人，长上各二十五人。左右翊中郎将府官，同骁卫。有录事一人，史二人，亭长二人，掌固四人。仓曹，府二人，史四人；兵曹，府三人，史五人；骑曹，府二人，史四人；胄曹，府三人，史三人。

上将军各一人，大将军各一人，将军各二人，掌同左右卫。凡翊府之翊卫、外府射声番上者，分配之。凡分兵主守，则知皇城西面助铺及京城、苑城诸门。长史各一人，录事参军事各一人，仓曹参军事各二人，兵曹参军事各二人，骑曹参军事各一人，胄曹参军事各一人，左右司阶各二人，左右中候各三人，左右司戈各五人，左右执戟各五人，长上各二十五人。左右翊中郎将府官，同骁卫。有录事一人，史二人，亭长二人，掌固四人。仓曹，府二人，史四人；兵曹，府三人，史五人；骑曹，府二人，史四人；胄曹，府三人，史三人。

上将军各一人，大将军各一人，将军各二人。掌宫中、京城巡警，烽候、道路、水草之宜。凡翊府之翊卫及外府佽飞番上，皆属焉。师田，则执左右营之禁，南衙宿卫官将军以下及千牛番上者，皆配以职。大功役，则与御史循行。凡敝幕、故毡，以给病坊。兵曹参军事，掌翊府、外府武官，兼掌猎师。骑曹参军事，掌外府杂畜簿帐、牧养之事。胄曹参军事，掌同左右卫。大朝会行从，给青龙旗、槊于卫尉。长史各一人，录事参军事各一人，仓曹参军事各二人，兵曹参军事各二人，骑曹参军事各一人，胄曹参军事各一人，左右司阶各二人，左右中候各三人，左右司戈各五人，左右执戟各五人，左右街使各一人，判官各二人。左右翊中郎将府官如骁卫。有录事一人，史二人。仓曹，府二人，史四人；兵曹，府三人，史五人；骑曹，府二人，史四人；胄曹，府三人，史三人。左右街典二人，引驾仗三卫六十人，引驾佽飞六十六人，大角手六百人。隋有察非掾，至唐废。

左右翊中郎将府中郎将，掌领府属，督京城左右六街铺巡警，以果毅二人助巡探。入閤日，中郎将一人升殿受状，卫士六百为大角手，六番阅习，吹大角为昏明之节，诸营垒候以进退。

左右街使，掌分察六街徼巡。凡城门坊角，有武侯铺，卫士、彍骑分守，大城门百人，大铺三十人，小城门二十人，小铺五人，日暮，鼓八百声而门闭；乙夜，街使以骑卒循行嚣襜，武官暗探；五更二点，鼓自内发，诸街鼓承振，坊市门皆启，鼓三千挝，辨色而止。

上将军各一人，大将军各一人，将军各二人。掌侍卫及供御兵仗。以千牛备身左右执弓箭宿卫，以主仗守戎器。朝日，领备身左右升殿列侍。亲射，则率属以从。胄曹参军事掌甲仗。凡御仗之物二百一十有九，羽仪之物三百，自千牛以下分掌之。上日，执御弓箭者亦自备以入宿。主仗每月上，则配以职，行从则兼骑曹。中郎将各二人，长史各一人，录事参军事各一人，兵曹参军事各一人，胄曹参军事各一人。唐改备身郎将曰将军，备身将曰中郎将，千牛左右、备身左右曰千牛备身。初置备身主仗。有录事一人，史二人，亭长二人，掌固四人。兵曹，府一人，史二人；胄曹，府一人，史一人。千牛备身十二人，备身左右十二人，备身一百人，主仗一百五十人。千牛备身掌执御刀，服花钿绣衣绿，执象笏，宿卫侍从。备身左右掌执御弓矢，宿卫侍从。备身，掌宿卫侍从。主仗，掌守供御兵仗。

左右翊中郎将府中郎将，掌供奉侍卫。凡千牛及备身左右以御刀仗升殿供奉者，皆上将军领之，中郎将佐其职。有口敕，通事舍人承传，声不下闻者，中郎将宣告。

上将军各一人，大将军各一人，将军各二人。掌诸门禁卫及门籍。文武官九品以上，每月送籍于引驾仗及监门卫，卫以帐报内门。凡朝参、奏事、待诏官及繖扇仪仗出入者，阅其数。以物货器用入宫者，有籍有傍。左监门将军判入，右监门将军判出，月一易其籍。行幸，则率属于衙门监守。

长史，掌判诸曹及禁门，巡视出入而司其籍、傍。余同左右卫。兵曹参军事兼掌仓曹，胄曹兼掌骑曹。

左右翊中郎将府中郎将，掌涖宫殿城门，皆左入右出。中郎将各四人，长史各一人，录事参军事各一人，兵曹参军事各一人，胄曹参军事各一人。有录事一人，史二人，亭长二人，掌固二人。兵曹，府三人，史五人；胄曹，府三人，史四人。监门校尉三百二十人，直长六百八十人，长入长上二十人，直长长上二十人。监门校尉掌叙出入。唐改监门府郎将为将军。