折冲府是唐代府兵制基层组织军府的名称。折冲府分上、中、下三等，上府一千二百人（有时增至一千五百人），中府一千人，下府八百人，所属的兵士通称卫士。每府置折冲都尉一人，左右果毅都尉各一人，别将、长史、兵曹参军各一人，这是府一级的组织。府以下，三百人为团，团有校尉及旅帅；五十人为队，有队正、副；十人为火，有火长。

府兵的基层组织泛称军府。

西魏、北周时期军府的长官是开府，其副为仪同。

隋初为骠骑将军和车骑将军，军府即改称骠骑府。

隋末，军府称鹰扬府，主官为鹰扬郎将、鹰击郎将。

唐建国，改鹰扬郎将为军头，鹰击郎将为府副。旋又袭用隋初旧制，初军头为骠骑将军，府副为车骑将军，军府为骠骑府、车骑府。武德二年（619），以车骑将军府隶骠骑府。七年（624），改军府名称为统军府，骠骑将军为统军，车骑将军为别将。贞观十年（636），改统军府为折冲府，统军为折冲都尉，别将为左右果毅都尉。以善骑者为越骑，其余为步兵。天宝中随着府兵制的瓦解停止上下鱼符以及上番、发兵活动，天宝末年，虽然保留其官员和兵额，却已有名无实了。

折冲府分布各地，随时置废，全国府数增减不恒，较多时为六百三十三（一作六百三十四）府，一说多达八百，少则不满六百。为了维护居中驭外的军事形势，唐代军府集中设置于关中，大致占总数的三分之一以上，其次为河东、河南，南方军府很少。诸府大都因所在地立名，每个府的管辖区域别有规定，称为“地团”，大小不等，折冲府和地方长官没有统属关系。但设置都督的州，都督多兼任州刺史，他对折冲府应该具有一定的权力。

唐前期在全国设置的折冲府数量，诸史记载不一：其中所载数字最少的为574府，最多的可达800府。唐朝有名称和位置可考的折冲府共627个，其分布大致如下：关内道共置289府，分布在2府17州；河南道有府73，分布在1府4州；河东道有府166，分布在2府14州；河北道有府51，分布在13州内；山南道有府15，分布在1府9州；陇右道有府33，分布在11州内；淮南道有府9，分布在4州之内；江南道有府7，分布于6州之内；剑南道有府11，分布在1府5州；岭南道有府6，分布于5州之内。

为加强中央集权，折冲府的分布设置，是以“举关中之众以临四方”和“内重外轻”的军事布局为原则，并考虑到对边境重点地区的侧重防御。唐都长安所在之关内道共置府285，有府兵26万，占全国折冲府及府兵总数的一半以上。置府次多的是河东道，该道是唐王朝的发迹之地，位于该道的太原地区历来也是突厥南侵的要冲地带，在这里设置军府主要是为加强对突厥的防御力量。河南道是隋唐两朝的东都所在地，武则天执政后，迁都洛阳，因为这里置府也多于他道，也是出于“重手轻足”之意。

诸府分属十二卫及东宫六率（见十六卫）。每年，卫士分番上长安，于所属之卫承担宿卫任务。如调发府兵征防，须朝廷颁铜鱼符及敕书（合称鱼书），由刺史和折冲都尉会同勘对，才能差发。调发全府，即由折冲都尉率领；调发不尽，则由果毅或别将率领。每年冬天，折冲都尉主持教练军阵战斗之法。正月，折冲府造卫士名籍，名下具注三年来宿卫、征防及其他差遣情况，评定优劣，申送所属之卫。折冲府储备战马、帐幕和鍪、甲、弩、矟等武器，征行时配给兵士。府兵自备军资、衣装、轻武器和行粮。每府由国家给与公廨田四顷或公廨钱十万至二十万。公廨田大致采取租佃形式，收取地租；公廨钱以高利贷形式收取利息，这些收入作为本府公用和官员食料开支。

唐初，折冲府曾经在军事组织、教练、指挥各方面起过重大作用。唐高宗以后，特别是武则天统治的后期，由于战事频繁，兵士死伤以及逃亡的日益增多，缺额又难以补充，府属卫士空额越来越多。到了唐玄宗统治期间，折冲府逐渐成为空壳，番上宿卫由兵员寡弱而至于无兵可交。天宝八载（749），诏停折冲府上下鱼书，标志着府兵制的彻底破坏。以后，折冲府只有兵额，却没有军士、武器、马匹，折冲、果毅等官员虽时见记载，那只是一种军官的虚衔而已。