官署名。汉始有卫将军。魏末又置中卫将军，晋武帝分中卫为左右卫将军，掌宿卫营兵。南北朝沿置。北齐左右卫府，各设将军一人，分掌左右厢，以武卫将军为副贰，将军府有司马、功曹、主簿、录事等官。

隋、唐为十六卫中的两卫。隋初仍称左右卫，各设大将军一人、将军二人，并有长史、司马、录事，功、仓、兵、骑等曹参军，法曹、铠曹行参军，及行参军等官。左右卫各统亲卫，有开府、仪同等官。炀帝改左右卫为左右翊卫，所领军士称骁骑。唐又为左右卫，设上将军、大将军、将军，下有录事参军、仓曹参军、兵曹参军、骑曹参军、胄曹（铠曹改）参军。左右卫掌宫禁宿卫，总辖五府三卫（亲卫、勋卫、翊卫为三卫，亲卫之府称亲府，连同勋一府、勋二府、翊一府、翊二府，共五府）。五府中郎将，左右郎将掌领担任宿卫的校尉、旅帅、队正等，并以番上之名簿送交大将军，分配职务。宋仍有左右卫上将军、大将军、将军等官，均为环卫官，无定员及实职。

上将军各一人，从二品；大将军各一人，正三品；将军各二人，从三品。掌宫禁宿卫，凡五府及外府皆总制焉。

长史各一人，从六品上。掌判诸曹、五府、外府禀禄，卒伍、军团之名数，器械、车马之多少，小事得专达，每岁秋，赞大将军考课。

录事参军事各一人，正八品上。掌受诸曹及五府、外府之事，句稽抄目，印给纸笔。

仓曹参军事各二人，正八品下。掌五府文官勋考、假使、禄俸、公廨、田园、食料、医药、过所。

奉车都尉，掌驭副车。有其名而无其人，大陈设则它官摄。驸马都尉无定员，与奉车都尉皆从五品下。

司阶各二人，正六品上；中候各三人，正七品下；司戈各五人，正八品下；执戟各五人，正九品下；长上各二十五人，从九品下。武后天授二年，置诸卫司阶、中候、司戈、执戟，谓之四色官。

亲卫之府一：曰亲府。勋卫之府二：一曰勋一府，二曰勋二府。翊卫之府二：一曰翊一府，二曰翊二府。凡五府：每府中郎将一人，正四品下；左右郎将一人，正五品上；亲卫，正七品上；勋卫，从七品上；翊卫，正八品上。总四千九百六十三人。兵曹参军事各一人，正九品上；校尉各五人，正六品上。每校尉有旅帅二人，从六品上；每旅帅各有队正二十人，正七品上，副队正二十人，正七品下。五府中郎将掌领校尉、旅帅、亲卫、勋卫之属宿卫者，而总其府事；左右郎将贰焉。番上者，以名簿上于大将军而配以职。武德、贞观世重资廕，二品、三品子，补亲卫；二品曾孙、三品孙、四品子、职事官五品子若孙、勋官三品以上有封及国公子，补勋卫及率府亲卫；四品孙、五品及上柱国子，补翊卫及率府勋卫；勋官二品及县男以上、散官五品以上子若孙，补诸卫及率府翊卫。王府执仗亲事、执乘亲事，每月番上者数千人，宿卫内庑及城门，给禀食。执扇三卫三百人，择少壮肩膊齐、仪容整美者，本卫印臂，送殿中省肄习，仗下，每番三卫一人，为太仆寺引辂。其后入官路艰，三卫非权势子弟辄退番，柱国子有白首不得进者；流外虽鄙，不数年给禄禀。故三卫益贱，人罕趋之。有录事一人，府一人，史三人。

唐亲卫、勋卫置骠骑将军、车骑将军，翊卫置车骑将军。武德七年，改骠骑将军为中郎将，车骑将军皆为郎将，分左右，以亲卫曰一府，勋卫、翊卫曰二府，谓之三府卫。诸卫翊卫及率府亲、勋卫，亦曰三卫。永徽三年，避太子讳，改中郎将曰旅贲郎，郎将曰翊军郎。太子废，复旧。