蒙古是亚洲大陆中部一个水草和沙漠遍布的高原地区的泛称。广义上的蒙古包括中国的内蒙古高原和新疆的一部分、蒙古国，以及俄罗斯联邦的南西伯利亚的部分区域，如图瓦共和国、布里亚特共和国、赤塔州等。在大蒙古国建立之前的数千年，其他国家，如匈奴、汉、鲜卑、柔然、突厥、回纥、黠嘎斯、阻卜、契丹等都曾在此活动。

大约在旧石器时代就有人类进入蒙古地区，其代表为大窑文化。然而直到前3世纪之前这个地区和周边发生的关系很少。

早期的亚洲大陆腹地的蒙古地区有三大以游牧为生的部落：月氏、匈奴、东胡。前209年，匈奴的冒顿单于建立了蒙古地区历史上的第一个国家。匈奴成为强大的游牧部落，并与中国的秦朝、汉朝长期对立。然而，强大的游牧帝国并没有长久。经过激烈的内部纷争和外来的军事打击后逐步走向衰落，虽然在东汉初期由于中国内战而统一并连年入侵，但是后来在48年匈奴分成南北两个匈奴，155年在鲜卑人征伐下北匈奴崩溃，最终在158年被丁零人打败；在216年南匈奴被曹操一分为五。秦、汉帝国在漠南地区南部设置郡县。

鲜卑的渊源尚无定论，一说认为其属于汉文史料上所谓的东胡部落之一。在2世纪中期，鲜卑在檀石槐的领导下崛起，并而建立了鲜卑国，占领了蒙古地区和中国汉朝北部的一些地区。并进一步渗入魏晋时期的中国北部边疆，到五胡十六国时期。分别有有慕容鲜卑、秃发鲜卑、乞伏鲜卑、段氏鲜卑、宇文鲜卑、拓跋鲜卑建立的国家；386年，鲜卑的一支拓跋建立北魏，统一了五胡十六国之后的中国北部，维持统治直到581年。这个时期在蒙古地区活跃的民族还有敕勒。

402年，拓跋鲜卑的别支（奴隶）柔然的首领社仑称可汗。在之后的一百年中柔然称雄蒙古草原。北魏和柔然之间发生了多次战争。552年，柔然人在蒙古高原被突厥土门可汗击败，柔然汗国崩溃。

552年突厥击败柔然汗国成为蒙古地区的新兴王国。583年突厥分裂为东西两汗国。并在屡次与隋朝的战争战败而走向衰落（参见隋与突厥之战）；虽然在隋末唐初时因中国内乱而盛极一时并连年入侵，最终在630年，东突厥被唐朝征服并纳入疆域，但681年后突厥复国，并对武则天的武周连年入侵，对武周的边疆造成不同程度的摧毁。

回纥是敕勒的一小部分，原是突厥下属的部落。唐天宝三年（744年），以骨力裴罗为领袖的回纥联盟在唐帝国军队的协助下，推翻了突厥汗国，杀突厥白眉可汗 。一开始唐和回纥的关系以和平为主。不过也在762年趁机敲诈混乱中的唐朝，并以掠夺洛阳城为条件收复洛阳从而对剿灭安史之乱起到一定作用。9世纪时，因为长期对吐蕃的战争造成内乱，加上统治无道而最终被黠嘎斯在840年出动十万重兵灭亡。

黠嘎斯灭亡回纥后，一部分回纥人因亡国而南迁契丹，大部分回纥人西迁中亚的塔里木盆地的绿洲城邦。少部分留在原地，期间大漠南北都被黠嘎斯占领，其东部有突厥语族的阻卜部落，一直到924年被耶律阿保机打败。

契丹最早见于史籍是405年，渊源尚无定论，根据汉文史料的记录自称“青牛白马之后”，一说渊于段氏鲜卑部。907年，耶律阿保机称可汗。916年契丹首领耶律阿保机建立大中央胡里只契丹国，因契丹人聚居区是在辽水上游一带，而且938年之后统治了当时汉地的燕云十六州，国号“大辽”，后来北宋人也沿袭此叫法，到1125年大中央胡里只契丹国为女真人所灭。大中央胡里只契丹国盛时疆域包括蒙古地区的大部，全盛时，疆域东北至本海，北至蒙古国中部的色楞格河、石勒喀河一带，西到阿尔泰山，南部和北宋接壤。

1125年辽朝被从前其下属女真人的金朝击败，耶律大石收拢残部西迁中亚建立西辽。此时大兴安岭以东的东北地区归女真人的金朝，而蒙古草原依然是的突厥语族和蒙古语族的部落。13世纪初蒙古人逐渐强盛，并在蒙古尼伦的乞颜部首领铁木真带领下于1206年最终成功消灭各部，并建立了大蒙古国，作为蒙古族历史的正式开始。

1196年—1204年铁木真陆续征服塔塔尔部、泰赤乌部、蔑儿乞部、乃蛮部、克烈部等诸说突厥语的游牧部落，并且在1204年使汪古部归顺，并于1206年在蒙古地区建立“大蒙古国”。大蒙古国很快占领了蒙古地区，并四处出征，后来发动了数次侵略战争，在1211年—1216年重创金国，并在1217年—1229年继续侵攻金国，在1205年—1227年间七次入侵西夏而最终彻底灭亡西夏、1218年灭西辽之后，在1219年底—1223年侵灭花剌子模帝国和高加索诸国和基辅罗斯诸国、后返回灭西夏，在1231年入侵高丽，在1234年3月9日彻底灭亡金朝。在历代大汗的努力之下，发展成为横跨欧亚的大蒙古国。

1271年蒙古帝国黄金家族的拖雷的四子忽必烈在中国地区建立了大元帝国；当时蒙古人称之为大元大蒙古国。在此前后蒙古帝国分裂成若干互不隶属的四大汗国，其中大元帝国（拖雷汗国）具有全蒙古宗主国意义上的地位。蒙古高原地区隶属大元帝国治下。

明代蒙古史是蒙古史研究中的薄弱环节，国内研究落后于国外（特别是日本）。日本学者和田清《东亚史研究·蒙古篇》奠定了明代蒙古史框架。明朝成立后元朝残余势力退回岭北，戈壁沙漠北部是蒙古人北元和1388年北元覆亡之后而分裂出来的鞑靼和瓦剌和兀良哈的活动范围，南部则是明军对抗北元的前线。15世纪末，东部蒙古首领达延汗统一漠南蒙古实现“中兴”。

1572年，蒙古首领达延汗的孙子阿勒坦汗率土默特部驻牧呼和浩特，并在今玉泉区境内建“库库和屯”城，从此土默特部从草原游牧过渡到定居生活。阿勒坦汗在此前和明朝订立的藩属关系，阿勒坦汗被奉为“顺义王”。明政府于万历年间赐汉名“归化”，意思是蒙古族归顺，服从明朝廷的统治。

明朝在辽东西部、漠南南部、甘肃北部和哈密一带先后设置了蒙古卫所40多处，各卫所长官由蒙古封建领主担任。

1618年（明神宗万历四十六年）后金首领努尔哈赤起兵反明。1626年努尔哈赤与漠南蒙古科尔沁部结盟。努尔哈赤死后其清太宗皇太极统一漠南诸部，获元朝传国玉玺后于崇德元年（1636年）建立大清国，并最终消灭南明，征服全中国。其间塞外的蒙古诸部有的与清朝统治者联盟、联姻，如科尔沁部；有的则被清朝征服，如喀尔喀部、和硕特部、卫拉特部、察哈尔部、准噶尔部。最终当时整个东亚地区的蒙古部落隶属于清朝的治下。

清代将蒙古分为设官治理的内属蒙古和由札萨克世袭统治的外藩蒙古。外藩蒙古又称之为外札萨克蒙古（漠南蒙古十六盟）和乌里雅苏台、科布多（喀尔喀蒙古、漠西蒙古）。其中前者成为今内蒙古自治区的主体部分。清代后期的官方文书中出现了内蒙古和外蒙古的概念。内蒙古一词指内札萨克蒙古49旗，外蒙古则指喀尔喀4部（有时也包括科布多和唐努乌梁海）。清亡之后喀尔喀蒙古走向独立，而内蒙古则在中华民国的统治下，分属于兴安省、热河省、察哈尔省、绥远省、宁夏省。后由中华人民共和国统治，设内蒙古自治区。

清朝蒙古地区实行盟旗制度。盟由各部定期会盟而形成的机构，旗是分解原来的部落而组成。盟旗中地位最高是各旗札萨克与藏传佛教的呼图克图。

1911年中国辛亥革命之后，蒙古诸部中有亲俄罗斯帝国、苏俄的，有主张独立运动的，也有主张继续留在中华民国之内的。几经反复，最终一部分在1944年并入苏联，一部分建立蒙古国，一部分继续留在中国，成为今天的内蒙古自治区。

1911年库伦活佛博格多格根宣布外蒙古独立，1915年签订《中俄蒙协约》，1919年徐树铮率军占领外蒙古，1921年蒙古人民革命党在苏联红军的帮助下建立“人民革命政权”，1924年宣布废除君主立宪制，成立蒙古人民共和国，定都库伦，改城名为乌兰巴托。1937年，在霍尔洛·乔巴山的领导下，蒙古爆发了大镇压，党和政府、军队、僧人当中有两到三万人被杀，占当时外蒙古人口的百分之二到百分之三。1961年，蒙古人民共和国成为联合国成员国。苏联解体以后，蒙古国于1992年2月12日放弃社会主义，推行多党制和总统制民主，实行议会制。新宪法当日生效，国名改称为“蒙古国”。

在外蒙古独立的过程中，内蒙古一直在中华民国的统治下，被分为察哈尔省、热河、兴安省、绥远省、宁夏省等若干个省。抗日战争期间，1933年起内蒙古的一部分地区曾被日军占领，德王为首的一些人与日本人合作，成立“蒙疆联合自治政府”等机构，管理内蒙古地区。1945年苏联红军和蒙古人民共和国的军队根据雅尔塔会议决议出兵打击日军，占领内蒙古。1947年5月1日，在中华人民共和国成立前，中国共产党在兴安盟乌兰浩特成立了内蒙古自治政府，1954年与绥远省合并，首府迁移到归化城（呼和浩特）。内蒙古自治区现辖9地级市，3盟，共计21市辖区，11县级市，17县，49旗，3自治旗，首府呼和浩特。