亲军上十二卫是是明朝时期负责护驾左右、护卫宫禁的皇帝侍卫禁军，这些军士都是通过精选以后经严格训练而入选的身材健壮、武艺不凡的将士。由明朝开国皇帝朱元璋于洪武十五年（公元1382年）创立。

亲军上十二卫，发端于龙凤十年（公元1364年）朱元璋称吴王，成型于洪武十五年(公元1382年)，衰败于正统十四年(公元1449年)土木堡之变，毁灭于崇祯十七年（公元1644年）北京陷落之役。

公元1364年2月4日，朱元璋大败劲敌陈友谅，自称吴王。公元1364年为元朝至正二十四年，为朱元璋所奉红巾军小明王政权龙凤十年。这年12月，朱元璋设侍卫上直亲军：拱卫司，领校尉，隶属于都督府，侍从皇帝左右，负责皇帝的安全。

侍卫上直亲军是皇帝的侍从亲军，但设立之初，在行政上则直隶于全国军事统帅部的都督府。

侍卫上直亲军设十七卫亲军指挥使司：武德卫、龙骧卫、豹韬卫、飞熊卫、威武卫、广武卫、兴武卫、英武卫、鹰扬卫、骁骑卫、神武卫、雄武卫、凤翔卫、天策卫、振武卫、宣武卫、羽林卫。

公元1368年1月23日，朱元璋在南京即皇帝位，创建明王朝，年号洪武。洪武二年(公元1369)，朱元璋正式设帐前总制亲军都指挥司，统领侍卫亲军。任命冯国用为第一任亲军都指挥使。

帐前总制亲军都尉府统领中、左、右、前、后五卫军和仪銮司。

后来，改置金吾侍卫亲军都护府。都护府设都护，从二品，都护比京卫指挥使品位高一级，其身份只在六部尚书之下，比侍郎还高。

与此同时，还置各卫亲军指挥使司，设指挥使，正三品。仍沿袭旧十七卫亲军指挥使司：武德卫、龙骧卫、豹韬卫、飞熊卫、威武卫、广武卫、兴武卫、英武卫、鹰扬卫、骁骑卫、神武卫、雄武卫、凤翔卫、天策卫、振武卫、宣武卫、羽林卫。

定型

洪武十五年(公元1382)，朱元璋罢废亲军都尉府和仪銮司。

设置锦衣卫，下属南北镇抚司十四所，负责护驾侍卫、查察缉捕。

随后，正式设置护卫亲军十二卫：锦衣卫、旗手卫、金吾前卫、金吾后卫、羽林左卫、羽林右卫、府军卫、府军左卫、府军右卫、府军前卫、府军后卫、虎贲左卫。

第一次扩充：公元1402年，建文四年/洪武三十五年。

金吾左卫、金吾右卫、羽林前卫，原为燕王朱棣所领“北平三护卫”。明成祖朱棣攻下南京，夺取了侄子建文帝朱允炆的皇位后。将建文年号削去。建文四年改为洪武三十五年。北平三护卫于该年底升为亲军，改名为金吾左卫、金吾右卫、羽林前卫。

第二次扩充：公元1406年，永乐四年。

燕山左卫、燕山右卫、燕山前卫、大兴左卫、济阳卫、济州卫、通州卫（安吉卫）原为“北平都司七卫”，永乐四年升为亲军。

第三次扩充：公元1433年，宣德八年。

将神武前卫及亲军各卫养马军士整编为腾骧左卫、腾骧右卫、武骧左卫、武骧右卫。亲军由此增加为二十六卫。原有亲军十二卫称作“上十二卫”。

明正统十四年（1449），明英宗朱祁镇率军亲征瓦剌。亲征军号称五十万之重，实际包括皇帝亲军和将门勋爵们的家将，合计仅有二十三万至二十五万左右。

皇帝亲军二十六卫的泰半精锐部队都作为皇帝的随扈一同出征。

亲征军退至土木堡时，（今北京西北怀来县官厅水库）。被早已蹲点设伏长达一个月的瓦剌军阿剌知院部伏击。亲军几乎全军覆灭，明英宗朱祁镇被瓦剌军俘虏。

（注：瓦剌军阿剌知院部在北京的大门口设伏长达一个多月，留守北京的大小官佐竟然对此毫无反应，直到土木堡惨败的十天后，北京方面才知道亲征军的全军覆没之主因，并非被追击而来的瓦剌军追上之故，而是瓦剌军阿剌知院部伏击所致。）

皇帝亲军二十六卫并未出征，仍留守北京的部队，全部被征召起来，在兵部侍郎于谦的统一指挥下投入北京保卫战。

此后，除锦衣卫，与腾骧左卫、腾骧右卫、武骧左卫、武骧右卫，之外，亲军二十六卫的其余各卫已混同于京营普通部队，虽然名目未改，但已改为由兵部管理，不再是皇帝亲自指挥的禁卫军。在行政、人事、薪饷等方面受制于文官，日见衰败，在明朝中后期已没有什么战斗力，也鲜有提及。

上十二卫，仅剩锦衣卫继续由皇帝亲自指挥。

另有宣德八年增设的亲军腾骧左卫、腾骧右卫、武骧左卫、武骧右卫，合称四卫营，受宫内御马监太监指挥。

崇祯十七年（公元1644年）3月，北京在被围攻两日后陷落。亲军各卫死伤殆尽。

亲军上十二卫都有严格的建制，待遇也在众军之上。

亲军从职责上可分为护驾侍卫亲军和守卫侍卫亲军；从区域上可分为宫禁侍卫亲军和皇城侍卫亲军。护驾侍卫亲军是护从皇帝左右、直接听命于皇帝的地位最崇高的禁卫军。护驾侍卫亲军通常是挑选健壮、英武、勇悍的卫士充当，职责上主要是两大项：一是保护皇帝，确保皇帝及皇帝一行的绝对安全；二是奉旨执行秘密使命。守卫侍卫亲军是以守备宫城、皇城为主要职责；防盗、防火、防止贼寇入侵。宫禁侍卫亲军是守卫紫禁城的禁卫军，包括巡查，守御宫门、城门，杂役等职守，负责宫禁的绝对安宁。皇城侍卫亲军则是守备皇城，负责皇城门禁，巡查皇城中的一切隐患，确保皇城安全和万无一失。

锦衣卫

旗手卫校尉

永乐迁都前南京紫禁城防区划分如下：

紫禁城南部：从午门到承天门左右两边，及左右长安门，至皇城东西面，属于旗手卫、济阳卫、济州卫、府军卫、虎贲右卫、金吾前卫、燕山前卫、羽林前卫。

紫禁城东部：东华门左右两边到东安门左右两边，属于金吾左卫、羽林左卫、府军左卫、燕山左卫。

紫禁城西部：西华门左右两边到西安门左右两边，属于金吾右卫、羽林右卫、府军右卫、燕山右卫。

紫禁城北部：玄武门左右两边到北安门左右两边，属于金吾卫、府军后卫、通州卫 、大兴卫。

土木堡之变后，实际继续负担守卫侍卫亲军职责的，仅有御马监所属四卫营。

锦衣卫起初仅1500人，设大汉将军、将军、力士众官；卫士称校尉；军中设千户、百户、总旗官。朝廷重大典礼时，包括皇宫三大节的万寿节、元旦、冬至和册封、祭祀、登基、传制等，侍卫3000人全值；平时则是轮番值宿，护卫宫禁。锦衣卫自成军制，自行操练，下值后训练极严。卫中缺额到50人时方才补齐。月粮两石。卫士们积功可升迁百户、千户。军士、将官死亡，允许其魁梧健壮、武勇过人的血亲子弟顶替，没有的则从军士和民户中精选。

旗手卫的前身是旗手千户所，洪武十八年(公元1385)，朱元璋下旨升旗手千户所为旗手卫。旗手卫负责大驾金鼓、旗纛，统率力士随驾宿卫。就是说，旗手卫有两大职责：主要职责是执掌御驾所用的金鼓、旗帜；其次的职责是侍卫亲军所共同的--护驾左右，宿卫宫禁，负责皇室的安全。

旗手卫设校尉、力士，都是从民间中选拔壮健的民丁充任。校尉的职责是专门执擎卤簿仪仗，还负责御驾前宣召文武官员和奉旨承办特殊事宜。在编制上，旗手卫校尉不属于旗手卫，而是属于亲军第一卫的锦衣卫。这样设置，大概因为是旗手卫单设一卫是出于对金鼓、旗纛的尊崇，而掌擎卤簿仪仗的校尉不隶旗手卫，直属锦衣卫则是出于对特殊身份的校尉的直接控制，卤簿仪仗实在太重要，不能有任何差错。旗手卫力士专门负责金鼓、旗帜、随御驾出入宫禁，还有一个职责便是守卫宫禁四门。很显然，力士身份不如校尉，金鼓、旗帜不能和卤簿仪仗分庭抗礼，所以，力士隶属于旗手卫。

旗手卫是侍卫亲军上十二卫中的一支身份特殊、职责明确的侍卫亲军。每年岁祭旗头六纛之神，仪式都十分隆重。祭祀仪式是在秋8月举行，设立神坛，旗手卫卫士、将官临坛祭祀，场面很是壮观。除了8月设坛祭祀，在12月于承天门外还有隆重而庄严的祈祷仪式。承天门是皇城正门，就是后来的大明门和清代的天安门，这里是皇宫的象征，在这里冬日致祭，可见王朝对其的礼重。

旗手卫下属五所。

府军前卫在亲军上十二卫中位居第三位。府军前卫是一支独特的侍卫禁军。早在朱元璋创建卫队之初，便特设带刀舍人。建元洪武时，府军前卫等卫队负有特殊使命，设习技幼军。府军前卫掌统领幼军的选拔、训练、修习诸事宜；正式成为前卫卫士的称为带刀官，轮番带卫侍卫。明成祖朱棣在位时，推重府军前卫。永乐十三年（公元1415），成祖朱棣下道特别圣旨，为皇太子简选幼军，专置府军前卫，设置官属。府军前卫总带刀官40人，官属包括：指挥使5人、指挥同知10人、指挥佥事20人、卫镇抚10人、经历5人。

府军前卫统辖二十五所。

其余金吾卫、羽林卫、府军卫、虎贲卫等上直卫主要职掌是守卫巡警，负责宫禁安全。编制与普通京营卫所相同，每个卫5600余人。

此后成祖迁都北京，在上十二卫的基础之上完善组建了编制组成了后来了二十六卫。