父亲许宁，正统末年以
舍人从军有功，为
锦衣卫千户。后袭
指挥使，提拔为署
都指挥佥事，守备
柴沟堡。许泰承袭父职，为羽林前卫指挥使。父亲去世六年后成为
武状元，并擢署都指挥
同知。不久，便以副
总兵协守宣府。
正德六年（1511）五月，
霸州刘六、
刘七等率众起义，奉
杨虎为首领。惠安伯张伟、
右都御史马中锡师出无功，被朝廷论处。八月，皇帝诏令
陆完兼
右佥都御史，提督军务，统领
京营、
宣府、
延绥官军讨伐刘氏兄弟。行至涿州时，忽然传来
杨虎率领的起义军已逼近京师的消息，朝廷急命陆完回师保卫京城。适逢副总兵许泰、游击瘿永等在霸州将杨虎击败，京都才得以保全。许泰、瘿永、江彬、刘晖等
边将得以入京城，随时听命调遣。
不久，刘六攻占曹州，许泰与冯桢、瘿永一起出兵，乘胜擒斩1800人。后刘氏兄弟又进逼诈县、临城，许泰竟不敢进攻，受到朝廷官员的弹劾，被停俸禄。继而刘氏兄弟奔卫辉，许泰又吃了败仗，被调赴莱阳。又因逗留不敢前进，被革去署都督佥事新衔，仍以都指挥同知办理平乱事宜。刘氏兄弟起义被平息后，许泰晋升署
都督同知，与
江彬、瘿永、刘晖等一同留在京城，日夜侍奉在武宗左右。他被武宗收为义子，赐国姓。
正德十二年（1517）八月，
江彬引导武宗微服出居庸关，畅游塞外，征歌选色，敌寇得知消息，发兵5万侵入应州，诸将王勋等拼死力战，才打败了敌人，斩敌十六首级，而官军却死伤数百人。武宗自称威武大将军
朱寿，又自称
镇国公，将驻地号称
军门，大小中外之事，必先经江彬上奏。廷臣
切谏，一概置之不理。逾年正月，才班师回京。
正德十四年（1519），
宁王朱宸濠谋反。许泰、江彬鼓动武宗亲自讨伐，武宗又自称威武大将军，率京、边骁勇士卒数万人南下，命安边伯许泰为副将军，偕提督军务太监张忠、平贼将军左都督刘晖领京军数千，溯江而上。此时，朱宸濠已为
右佥都御史、
南赣巡抚
王守仁所擒。王守仁乘张忠、许泰未至，将朱宸濠囚至南昌，上书朝廷请献宸濠，以阻止武宗南征。
武宗执意出征，竟不许。王守仁至钱塘，遇到太监张永。当时
张永负责
提督赞画机密军务，位在张忠、许泰之上。而且，张永过去与
杨一清友善，剪除大宦官
刘瑾有功，天下称赞。王守仁乘夜拜访张永，称赞张永贤能，极言江西穷困贫瘠，怎么能承受武宗的
六师惊扰。张永深以为然，说道：“永此来，为调护圣躬，非邀功也。公大勋，永知之，但事不可直情耳。”王守仁遂将
朱宸濠交付给张永，闻朝廷命他巡抚江西，遂又回到南昌。
这时，张忠、许泰已先到了南昌，痛恨没有得到朱宸濠，欲冒功，便以穷搜逆党为名，大肆抓捕，士民被诬陷中伤的人不可胜数，被诛杀判刑的人亦不在少数。张忠还自称天子弟，刘晖自称天子儿，许泰自称威武副将军，放纵京军不断骚扰地方军，想方设法排挤
王守仁。有人直呼其名，甚至污辱谩骂。王守仁不为所动，且安抚更加仁厚。有士兵病了，给予药；死了，给予棺木；遇到发丧，必停车慰问良久才离去，京军将士都说“王都堂爱我。”从此，再没有对王守仁无礼的事发生。
许泰出身武职，最看不上文士，王守仁是文举进士二甲第六名，许泰便以武科目相难，逼着王守仁在众将士面前习射。王守仁缓缓拿起弓箭，三发三中。在场的京军一片欢呼，叫好声不断。张忠、许泰脸面丢尽，更加沮丧。适逢冬天到了，京军离家太久，无不思归，许泰等无奈，只得班师回朝。
正德十六年（1521）三月，武宗病逝，同年五月，世宗即位。廷臣纷纷弹劾
江彬、许泰等武宗生前宠幸的边将交结朋党，扰乱朝政，依律当斩。内阁重臣
杨廷和、
蒋冕、
毛纪等连连上疏言道：“不诛此曹，则国法不正，公道不明，九庙之灵不安，百姓之心不服，祸乱之机未息，太平之治未臻。”
于是，世宗（
朱厚熜）下令诛杀了钱宁、
江彬。却特赦张忠、
许泰不死，发戍广东海南。
言官张钦等皆上书，认为许泰等罪亦当诛，不宜轻贷。世宗降旨：籍没家财，发原定卫所，永远充军。
大学士
杨廷和再次奏言：许泰等人之罪“始而
法司会问即如此，继而多官复审亦如此，已而臣等拟旨又如此，群臣论奏又如此，是天下之人皆曰可杀，不止于国人曰可杀而已。而陛下独宥之，此臣等所未喻也。且陛下何惜此数儿而不蜫之于法，以泄天地、祖宗之愤，以快中外臣民之心，以垂乱臣贼子之戒乎”，并以辞去官职相胁。世宗宣慰留之，却不改圣旨一字。许泰最终死在戍所。
从许氏一族
许贵、
许宁到
许泰，无论是刚、是勇，是忠、是奸，都在明代产生过不小的影响，像这样
祖孙三人在
正史上都有传的并不多见。