高丽王朝统一朝鲜半岛三国后，道教更趋兴盛。高丽十一月十五日举行的八关会，已从原来纯粹的佛教祭祀活动，而加入了道教的祭天灵和五岳的内容，八关会成为高丽盛大的祭祀活动。高丽的上元灯会，也加入了颇具道教色彩的唐乐、歌舞戏。高丽仁宗九年（1131 年）八月，遣内侍李仲孚在西京（ 今平壤）林原宫建八圣堂，安置八仙画像，高丽的八仙融合山岳信仰、道、佛于一体，如第一仙名为：护国白头岳太白仙人实德文殊师利菩萨。高丽时代的道教受国家保护，其形式、内容、机能已趋完备。

918年王建（897—943年）建立高丽王朝。王氏高丽统治474年间，历代国王崇信道教，是因为他们受到了道教十分繁荣的北宋的很大影响，道教的斋醮由国家举行，主要目的是为了祈祝国泰民安、时和岁丰、国王自身长寿安宁，也为了祈解灾害。醮祭处除设福源宫（院），还有大清观等。

宋宣和徐兢奉使高丽，对高丽道教有过如下描述：“高丽地滨东海，尝与道山仙岛相距不远，其民非不知向慕长生久视之教，第中原前此多事征讨，无以清静无为之道化之者。唐祚之兴，尊事混元始祖，故武德间，高丽遣使匀请道士，至彼讲五千文，开释玄微。高祖神尧奇之，悉以其请，自是之后，始崇道教，瑜于释典矣。大观庚寅，天子眷彼遐方，愿闻妙道，因遣信使，以羽流二人从行，遴择通达教法者，以训导之。王俣笃于信仰，政和中，始立福源观，以奉高真道士十余人。然昼处斋宫，夜归私室，后因言官论列，稍加法禁。或闻俣享国日，常有意授道家之篆，期以易胡教，其志未遂，若有所待然”。高丽王朝历代国王中，以高丽睿宗和高丽毅宗最崇尚斋醮。据《高丽史》记载，睿宗共举行二十七次斋醮，毅宗共举行二十六次斋醮。睿宗（1106 －1122年在位）笃信道教，在京城建福源宫，置道士十余人，史称福源宫常集众讲经，求道者门前若市。福源宫是高丽最著名的道教宫观，中国史籍《宋史·高丽传》、《宣和奉使高丽图经》皆有记载。睿宗二年（1107 年）十月，在玉烛亭置元始天尊像，按时举行月醮，为国祈祷，睿宗还不时亲赴坛场，恭行醮祭。宋徽宗闻睿宗笃信道教，还遣使携高道二人赴高丽弘道。睿宗还亲受道箓，使道教代替佛教，升格为国家宗教。睿宗对道教的崇信，直接或间接受到中国道君皇帝宋徽宗的影响。睿宗还派李仲若赴宋，得法师黄大忠、周与灵传授道要，得道教真传奥妙之理而归国。毅宗（1147 －117。年在位）时期，常大规模、频繁地举行斋醮。毅宗三年六月，在宣庆殿醮祭三界神，以祈禳驱除蝗虫，为国消灾招福。毅宗举行斋醮，多为祈求自身长寿和福利，故常举行以星神为对象的醮祭，仅在二十三年（1169 年）正月己卯日，就醮祭二十八宿和北斗，二月乙未日醮祭十一暇、二十八宿，己酉日醮祭十一曜、南北斗、二十八宿、十二宫神，三月辛酉日醮祭太一、十一曜、南北斗、十二宫神。二十四年（1170 年），南极老人星出现，老人星即南斗主神，称南极长生大帝。毅宗令三月己巳日全国祭老人星，四月辛巳又亲祭老人星，后又命太子在福源宫醮祭老人星，并兴建老人堂，专门醮祭老人星。高丽王朝斋醮使用的道场文、斋词、青词等，《东文选》及诸家文集多有收录。

高丽时代的道教受国家保护，其形式、内容、机能已趋完备。高丽王朝斋醮盛行，历代国王举行的国家醮祭，有太一醮、上帝五帝禳、老人星祭、本命星宿醮、星变祈禳醮祭、百神醮、三界神醮、五瘟神醮、毯城祭天、别贡斋醮、摩利山堑城醮等。斋醮目的，多为禳除水旱、风雪、蝗虫、瘟疫等灾厄，祈求国泰民安。据《高丽史》记载：高丽显宗九年（1018 年）七月乙亥，在球庭举行大醮，是高丽按道教科仪举行的镶灾祈福的祭礼活动。高丽德宗和高丽靖宗时期，多次举行祷雨醮。高丽文宗即位元年（1046年）六月己亥，在宫中举行本命醮，在位三十七年间，每年举行年中祭祀，还举行祷雨醮和太一九宫醮。

恭愍王十九年（1370 年）四月，明太祖朱元璋遣朝天宫道士徐师昊赴高丽，醮祭高丽山川，并于王城会宾门外阳陵井立石碑纪念。

朝鲜王朝时代，王室对道教的尊崇，大体继承高丽遗制，但规模已渐趋缩小。朝鲜太祖李成桂（1392-1398年在位）即位元年，将高丽时代的福源宫、神格殿、九暇堂、烧钱色、大清观、清溪拜星所等斋醮场所废止，仅保留松都（ 开城）昭格殿，以为斋醮之所。太祖三年，从松都迁都汉阳（ 汉城）。太祖五年（1396 年），在汉阳营建昭格殿。朝鲜世祖十二年（1466 年）改称昭格署。昭格署掌管道士的考课和度牒的发放，设提调一名、令一名、别提二名、参奉二名、尚道一名、志道一名，署员以外置道学生徒十名。

昭格署设道教神殿和祭坛。三清殿祀玉皇上帝、太上老君、普化天尊、梓潼帝君等十余神位，太一殿祀七星诸宿，内外诸坛祀四海龙王神、冥府十王、水府诸神等，共计数百神位。昭格署举行的国家斋醮，有祭星斗的星宿醮、火星醮、北斗醮、金星醮、太阳醮、真武醮、直星醮，荧惑祈醮、慧星祈醮，此外还有开福神醮、请命醮、祷病醮、祈雨醮、本命醮斋、镇兵醮、三元醮、三界醮等。

太宗（1400 -1418 年在位）对斋醮亦感兴趣。太宗四年二月，命金瞻详细调查星宿醮礼，金瞻熟悉道教宫观设施和蘸祭仪礼、是朝鲜王朝初期倡行国家道教的重要人物。太宗八年（1408年），又遣兼昭格殿提调的孔俯为书状官，赴中国习道教醮祀之法。

朝鲜王朝时期，国家分春秋两次举行老人星祭，成为定制。江华岛摩利山的祭天活动，本来是朝鲜固有的信仰，相传摩利山是檀君祭天的场所，有檀君命其三子所筑的祭坛，但至迟在高丽时代，摩利山顶的祭坛已称为堑星坛，已与道教的星宿醮祭相结合。朝鲜王朝时期，摩利山仍常举行堑星醮，祭坛设玉皇上帝牌位，朝鲜文士栗谷李珥的《摩利山青词》、卞季良的《摩利山堑城醮礼青词》，即是摩利山堑星醮属道教祭礼仪式的证明。

道教在传入朝鲜后影响至高丽王朝中期，《道藏》已在朝鲜社会流布。高丽仁宗朝文士林椿撰《逸斋记》 ，说李仲若自幼即读《道藏》，羡慕神仙。《道藏》的流布，大约是新罗末期的留唐学人带入的。据《海东传道录》记载，钟离权向留唐的崔承佑、金可纪、僧慈惠传授道法，所授经书有《青华秘文》、《灵宝毕法》、《人头五岳诀》、《金浩》、《内观玉文宝箓》、《天遁炼魔法》、《参同契》、《黄庭经》、《龙虎经》、《清净心印经》，说明这些道经当时已传入朝鲜后朝鲜王朝太宗十七年（1427 年），得明成祖赠送《善阴骘书》六百部，如《玉皇宝训》、《注生延嗣妙应真经》、《敬信录》、《感应篇图说》、《三圣训经》、《过化存神》、《功过格纂要》，就是当时刊行的主要善书。其中《三圣训经》是崇拜关圣帝君、文昌帝君、孚佑帝君的道经，《过化存神》是有关关圣帝君的《觉世真经》、《救劫文》、《灵验记》的合编本。壬辰倭乱（1592-2597 年）时，援朝明军将关圣帝君信仰传入朝鲜，朝鲜都城汉阳东大门、南大门外修建关庙，尊关圣帝君为城镇守护神，而商人则敬为财神，关圣帝君信仰颇为盛行。道教的守庚申，在高丽元宗时代即已传入，并成为风俗而普及。高丽、朝鲜王朝时代，宫中每年举行守庚申活动，至朝鲜英祖（1725 -1776 年）初期始废止，但民间岁末的守庚申习俗仍然风行不辍。

高丽王朝后期，由于政治不稳定，内乱迭起，许多士人遁迹山野，崇尚仙风。如高丽明宗（1171-1197 年在位）时代的韩湜，以家门遭惨祸，遂隐居入山，号柏林居士，学道成仙。丁皓、韩惟汉、权敬仲，亦是弃官学仙的著名人物。明宗时期的名士崔说，与弟崔诜、张自牧、高莹中、白先臣、李俊昌、玄德秀、李世长、赵通等人，弃官组成耆老会，谈仙论道，时人称为地上仙。

进入朝鲜王朝时期，信奉修炼道教，从事修炼实践的人愈益增多。赵汝籍撰《青鹤集》，专门记载从事道术修炼，逍遥于山水之间，谈论丹法，超然于世俗之外的丹道之士。赵汝籍于朝鲜宣祖八年（1575 年），在五台山（ 江原道）麒麟台遇七神仙，即金蝉子、彩霞子、翠窟子、鹅蕊子、桂叶子、花坞子、碧落子，七人皆怀才不遇之士，故韬晦江湖之中。赵汝籍亦为丹道之士，其师李思渊师事青鹤山人魏汉祚，青鹤山人曾赴中国遇杨云客，共学道术，周游中国各名山宫观后回国，栖居青鹤洞，以洞名为号。青鹤山人于宣祖三十六年（1603年），谢绝世事，正月十五日夜步入烂山雾中，一去不回，其弟子亦各奔东西。李思渊、金蝉子（李彦休）、曹玄志在茂州德裕山（全罗北道长水郡）建茅舍，栖居修炼。曹玄志本为中国人，是杨云客弟子，善卜未来，预见明朝将亡，遂与李思渊、彩霞子避居朝鲜汉拿山。此修炼派别中，杨云客道术最高，已达通神变化之天遁境地，号天遁，李思渊号神遁，曹玄志号人遁。

仙风兴盛，方术亦随之产生。据《青鹤集》载 ：瓠公从东海飘海而来，后成为新罗名宰相，瓠公方术高妙，衣食异于常人，能呼风唤雨，驱使禽兽。《三国遗事》载金庾信背有七星纹样，系受七暇精气而成，十七岁时，曾单身入中岳石窟，斋戒，告天，祈祷上天赋予统一三国的力量，于是有一神异老人显现，传其秘法，后金庾信数得神人护佑，终于成就统一三国大志。金庾信嫡孙金岩也好方术，曾赴唐学习阴阳家法，因其聪明敏捷，其师传以遁甲立成之法。

在朝鲜的道教及时发展中，出现过不少融合佛，道，儒，朝鲜本土民间宗教的宗教，影响最大的是东学道，即今所谓天师道。朝鲜天道教第一任教主崔济愚，号水云，朝鲜庆尚南道庆州人。出身于没落士族地主阶级。1860年为对抗西学即天主教、基督教，在民间信仰的基础上，吸取儒、佛、仙三教，创立东学，周游各地，宣传东学思想。1863年被捕，次年被李朝政府以“传播邪教”罪处死。著作有《东经大全》、《龙潭词》、《道德词》等。东学思想是19世纪60年代，在李朝封建社会危机加深，正统的朱子学更加腐朽，作为欧美帝国主义侵略工具的天主教开始传播的情况下，为了反对正统的朱子学和天主教而提出来的具有反封建、反侵略内容的进步思想。　 东学的根本出发点是“人乃天”思想。崔济愚认为，“天神”（上帝）离不开人而存在，神存在于人的心之中；人同宇宙万物一样具有“至气”，支配世界万事万物的是“至气”，而不是“神”（上帝）。所谓至气，“虚灵苍苍，无事不涉，无事不命，然而如形而难状，如闻而难见，是亦浑元之一气也”。崔济愚主张 人与人应当绝对平等，不应有“人上人”或“人下人”，反对封建门阀制度和封建等级观念。

“人乃天”思想的哲学意义，在于降低神的地位，抬高人的作用，以否定神的支配作用，从而把人从儒教和天主教的正统神学观念中解脱出来。但是，他没有彻底否定神的存在，而把“气”看作是“神”的另一种形态，认为天地乃是鬼神，鬼神乃是阴阳，人之手足动静乃是鬼神所作。这样就把自然现象的无穷变化到人的动作都归为鬼神的造化。

在政治思想上，崔济愚提出了“辅国安民”、“救济苍生”的口号，痛斥封建社会的腐败和西洋入侵者的罪行，憧憬“地上天国”的到来。为了实现这一理想，他主张必须使人们具备“天心”，懂得“天道”，成为“神仙”。在他看来，社会腐败的主要原因就在于道德的堕落。要改变它，就要学习东学，把自己的心与“天神”的心一致起来，并把自己的行动与“天神”的行动一致起来，这样，人人都会成为“神仙”，社会就会变成“地上天国”。

崔济愚提出的东学思想，虽然以“唯气论”为基础，但就其内容来说，是泛神论。尽管“东学”带有较浓厚的宗教神秘主义的色彩，但它对农民的反封建、反侵略起了一定的动员作用，为启蒙思想的产生和发展打下了思想基础。