中世纪初期，在印度中西部兴起的民族。该词源自梵语Raja Putra，意为“王族后裔”。其王公是一个富于尚武崇文精神的封建统治阶层。

公元前2～公元5、6世纪，塞种人、贵霜人、匈奴人、嚈哒人和古加拉等民族以及安息人和希腊人，大批移居印度。他们与当地居民融合形成拉杰普特人。其分布地区为：印度河下游的塞种拉杰普特人；印度河中游的嚈哒（或白匈奴）拉杰普特人；五河流域的贵霜拉杰普特人。其首领多为外族出身的侍卫，自称为“拉杰普特”。这些部族还保留着氏族关系和军事组织。首领和一般成员形成刹帝利，共同占有土地。他们要建立政权必须取得印度教社会的合法地位，这就需要由婆罗门来证明他们源出于印度古老的某一世系、某一王族、某个英雄、或神话中的天神（例如火神阿耆尼）的后裔。因此有所谓的日系和火系等世系。

6世纪，拉杰普特共有36个部族，其中有12个建立王朝。它们是西部的早期卡拉丘里 Kalachuri dynasty 、乔汉王朝（查哈马纳）、瞿折罗-普腊蒂哈腊王朝、帕拉马拉王朝、索兰基、拉托尔人（加哈德瓦拉）、古希洛特（西索迪亚王朝）；南部的瓦塔比的遮娄其王朝、拉喜特拉库塔、卡利阿尼的遮娄其王朝；北部的后期卡拉丘里、金德拉王朝。其中最重要的是古加拉－普拉蒂哈拉和拉喜特拉库塔。

8 ～12世纪普拉蒂哈拉以西印度为基地向恒河流域扩张，与来自孟加拉的帕拉王朝及由德干北上的拉喜特拉库塔争雄北印度。普拉蒂哈拉于 8世纪中叶夺取曲女城（卡瑙吉），建立巴利哈尔王朝，控制恒河中游地区，成为北印度大国，11世纪分裂为许多小国。

丹蒂德尔加于 750年推翻遮娄其王朝，定都马尼亚克特/曼尼亚凯塔，建立拉喜特拉库塔王国，统治马哈拉施特拉。8世纪后期拉喜特拉库塔王国北上与普拉蒂哈拉争夺古吉拉特及马尔瓦。统治德干 200年，直至10世纪末。普拉蒂哈拉、帕拉和拉喜特拉库塔三国争雄北印度二百余年，但始终未能完成统一局面。10～12世纪区域性王国林立，印度政治上更加分裂。

1001～1026年，伽色尼王朝苏丹马赫穆德远征西北印度。拉杰普特诸王公联合抵抗外敌进攻。1191年乔汉王朝普利陀毗罗阇三世抵抗阿富汗廓尔王朝对恒河流域的进攻，取得第一次特赖因战役（塔拉因战役）胜利。

拉杰普特联军在1192年第二次特赖因战役中失败，德里和阿杰梅尔被占，从此德里苏丹开始统治印度。但是拉杰普特始终捍卫自己的独立，德里苏丹则不断地对其进行武力镇压。16世纪初叶，拉杰普特联盟政治军事上居于优势，是印度教文化的保护者。

巴布尔在战胜洛迪王朝苏丹后，遇到了强大的拉杰普特联盟。1527年梅瓦尔王公拉那·桑伽率领的拉杰普特联军在坎瓦会战（坎努战役）中败于莫卧儿人。

阿克巴鉴于德里苏丹单纯使用武力征服拉杰普特失败的教训,改用怀柔政策,积极争取其作为莫卧儿帝国统治印度的政治军事支柱。在征服军事要地之后随即封赐其官爵，许多拉杰普特王公成为莫卧儿王朝的曼萨布达尔（曼萨布达尔制）；拉杰普特骑兵也成为莫卧儿帝国的精锐武装。阿克巴征服奇托尔和大部分拉杰普特政权后，唯有美华尔（梅瓦尔王国西索迪亚王朝）不降。

1576年，阿克巴派大将拉贾-曼恩在哈尔迪加蒂战役中击败了西拉杰普特人的联军，但仍未彻底压制拉贾斯坦地区。

贾汉吉尔仍执行阿克巴怀柔政策，1615年以宽容条件换取美华尔投降。

奥朗则布破坏对拉杰普特怀柔的政策，进攻美华尔并强令拉托尔人改宗伊斯兰教。1679年奥朗则布进军美华尔并强征人头税。美华尔王公不断袭击莫卧儿军，始终未被奥朗则布征服。

18世纪拉杰普特人因马拉特人介入内乱而分崩离析，因此寄希望于英国的支持，以免遭毁灭。英印总督沃伦·黑斯廷斯对拉杰普特王公采取保护政策。

1817～1823年拉杰普特诸邦承认英国东印度公司的宗主权，从此英国建立对拉杰普特的殖民统治。拉杰普特封建王公未参加印度民族大起义。1876年英国议会通过“皇室封号法令”，拉杰普特诸邦正式成为英国附庸。据1901年英印政府人口普查，英国将拉杰普特18个土邦及2个酋长国分为8组统治。

1947年印度独立后，废除土邦政权，全国统一，拉杰普特地区改为拉贾斯坦邦及古吉拉特邦，拉杰普特诸土邦不复存在。