大公国（拉丁文：Magnus Dux；德文：Großherzog；意大利文：Gran Duca；法文：Grand-Duc；立陶宛语：Didysis kunigaikštis；波兰语：Wielkie Księstwo；英文：grand duchy），以大公或者女大公为国家元首的国家 。大公是世袭的， 掌握国家最高权力。大公国出现于欧洲中世纪封建割据时期。9 世纪末，东斯拉夫人以基辅为中心，建立起统一的封建大国基辅罗斯，其最高统治者为罗斯大公。13世纪时，东欧各封建领地曾一度建立联合的封建国家立陶宛大公国，立陶宛大公是最大的封建主。现代的卢森堡大公国和安道尔公国是实行君主立宪制的资产阶级国家。

大公国（拉丁文：Magnus Dux；德文：Großherzog；意大利文：Gran Duca；法文：Grand-Duc；立陶宛语：Didysis kunigaikštis；波兰语：Wielkie Księstwo；英文：grand duchy）的元首是由大公或者是女大公担任。

而相近的就是公国（Dukedom）和Principality（意译是“亲王的封地”），虽然名称有别而且国君的头衔上亲王最大，而大公次之公爵更次之，但实际上都是平等论交的君主，而不是字面上的同一国的不同等级王族或贵族。

现今仅存的自称为大公国只剩下卢森堡大公国，但实际上在翻译上任何以君主为元首的城邦或微型国家，在中文或日文都可以称为大公国或公国。而君主称谓是相当于亲王、大公、公爵等大君主制国家的传统皇室或大贵族，所以实际上可以叫做大公国或公国的国家尚有摩纳哥、列支敦士登、安道尔、卢森堡。而共同点是虽然国家很小和君主的称谓是相当于诸侯，可是又是国际上保障其主权独立的国家。

这个起源是在古代封建制度成立时代，大的国家被定义为由很多较小的自治体（诸侯国）组成，其没有完全的主权却有服从其所属的大君主的义务，诸侯国地位和作用又和“藩属”有所重叠，但藩属却是真正国家，如即使是宗主的帝国也不能在里头行使政令，居民也常和宗主国有文化分别，却在一种强制性的结盟状态中（参见朝贡体系）。

因为这些小国的诸侯妨碍了社会发展，例如设置了关卡征税和在领地内有连君主都没有的某些实权。所以在领民抗议和君主压制下，在近代诸侯小国都被并入了民族国家或更大的帝国中，而藩属国多赢得了独立的地位，更进一步是共和或君主立宪后，而诸侯国被注释成为中等甚至大国家的割据势力，甚至是帝国主义用来分化殖民地人民，而假意保留旧王室特权的产物（如印度的土邦），而不是真正的国家遭到废止。

但反过来是因为客观上仍然有和主要语言不通行的小民族存在，而且各较大的国家为了减少之间的冲突，而有条件地承认一些本来是诸侯国升格为主权国家的独立地位，条件多是要永久中立之类。

当1815年荷兰成为独立王国，卢森堡成为大公国，亦荷兰王国的一部分，荷兰国王威廉一世兼任卢森堡大公。直到1890年， 威廉三世驾崩后，并没有留下男嗣，由于卢森堡采用萨利克继承法，而荷兰并没有采用该法，因此荷兰王位传给威廉三世的独生女，是为威廉明娜女王，而卢森堡大公的位子传给远房的表弟阿道夫，成为第四任的卢森堡大公。现今卢森堡的元首是亨利大公。

现今的芬兰、立陶宛、以及荷兰的林堡省在历史上也曾经是大公国。

大公这个头衔在不同地方是不同的，虽然各地的地位都比国王低一等同样都比公爵高，但有些地方比亲王低，但另一些国家比亲王高（如德国和俄国）。大公所统治的领土称大公国，可是卢森堡大公实际上是和国王甚至皇帝平等外交的。

其实起源就是本来诸侯的称号，古代就有以“爵位 + 国”组成的封邑名称，如“公国”“侯国”等。

在拿破仑战争与第一次世界大战期间，欧洲至少出现过8个大公国。大部分的大公国都是建立在拿破仑时代及其后的维也纳会议，并是共组德意志邦联的成员国：

托斯卡纳大公国（1569年─1860年，后来成为意大利的一部分） 伯格大公国（1806年─1813年，后来成为普鲁士的一部分） 维尔茨堡大公国（1806年─1814年，后来成为巴伐利亚的一部分） 巴登大公国（1806年─1918年，自从1871年成为德国的一部分） 黑森-达姆施塔特大公国（1806年─1918年，自从1871年成为德国的一部分） 芬兰大公国（1809年─1917年与俄罗斯组共主邦联，1917年后成为共和国） 法兰克福大公国（1810年─1813年，之后成为德国的一部分） 波兹那大公国（1815年─1848年，后来成为普鲁士的一部分） 卢森堡大公国（1815年迄今，与荷兰组共主邦联直到1839年） 梅克伦堡-什未林大公国（1815年─1918年，自从1871年成为德国的一部分） 梅克伦堡-斯特雷利茨大公国（1815年─1918年，自从1871年成为德国的一部分） 萨克森-魏玛-艾森纳赫大公国（1815年─1918年，自从1871年成为德国的一部分） 奥顿伯格大公国（1846年─1918年，自从1871年成为德国的一部分） 克拉科夫大公国（1846年─1918年与奥地利组共主邦联，后来成为波兰的一部分）