已绝灭的古代有蹄哺乳动物中最原始也最一般化的一类。以杂食或草食为主。脑小。所有的牙齿都存在。齿冠低。上臼齿呈圆的三角形或方形 ，具5或6个主尖 。下臼齿具4个主尖，三角座不高，下第三臼齿的第三叶短或缺 。后面的前臼齿简单或稍稍臼齿化，前面的前臼齿、犬齿和门齿简单，很少区别，通常呈连续系列。

肱骨具滑车上窝和内上踝孔，尺骨体宽而粗壮，股骨具第三转子，腓骨完全与胫骨分开。腕骨呈适度交错排列，跗骨呈交错排列。距骨颈明显，距骨头圆凸，多数具距骨孔，脚五趾，蹄趾窄，像爪或增大成蹄 。

踝节类代表早期有蹄类进化的主干。

最原始的踝节类出现于古新世早期，在整个古新世时很繁盛，少数延续到始新世，最晚不超过中新世。

主要生活在北美、欧洲和亚洲，少数种类生活在南美洲。中国发现的踝节目化石很多，其中以中兽科的最丰富。

它们最早的化石为发现于中国华南中古新统的阎汤掠中兽、上河中兽和湖口兽。另外，在中国晚古新世和晚始新世地层中也发现过不少它们的代表。在中国中古新世地层中还发现了许多豕齿兽科化石，如产于广东南雄盆地的原新月粤齿兽、修仁古?兽和产于安徽潜山的娇齿兽。另外，伪齿兽科以及熊犬科的化石在中国也都发现过。

真兽类(eutheria)包括除单孔类、有袋类及已绝灭的始兽、多瘤齿兽类、蜀兽类以外的一切有胎盘类哺乳动物，是现代地球上的主宰动物，分为约30个目，其中包括人类所属的灵长目及一些完全绝灭的目。除了灵长类这一特殊的类群之外，全部现生与化石有胎盘类中，最基本的也是最重要的是食虫目(insec-tivora)和踝节目(condylarthra)。食虫目中可能包括灵长目、食肉目及蝙蝠等小型兽类的祖先。踝节目是一个完全绝灭的目，几乎一切现生及绝灭的有蹄类哺乳动物目可能都是由这一目中衍生出来的。鲸等海生兽类可能来自古肉食类的祖先。

最早的食虫类化石主要发现于北美西部（落基山脉地区）及亚洲(主要是蒙古人民共和国)的下白垩统（距今约一亿余年）。中国辽宁阜新的远藤兽 (endotherium)，时代可能为晚侏罗世或稍晚，可能是现知最早的有胎盘类的化石。最早的灵长类化石发现于美国蒙大拿州（晚白垩世），最早的踝节类也发现于同一层位。

约6500万年前，白垩纪结束，恐龙及许多爬行动物绝灭，有胎盘类或真兽类，在以食虫目及踝节目为主的基础上迅速分化发展。在古新世开始时(6500万年前)，不仅出现了大量小的食虫、食肉动物，而且出现了好几种大型的有蹄类，它们取代了一些绝灭的中生代爬行类，占据了它们空出来的生境。这是哺乳动物出现后，其历史上第二次，也是最迅速多样的分化。从踝节目中，特别是从其中的伪齿兽科(phenacodontidae)，发展出早期的奇蹄目和偶蹄目，可能还有长鼻目及好几个完全绝灭的古有蹄类。化石分布最广的是全齿目(pantodonta)及恐角目(dinocerata)，它们的身体小的与狐、狗相近，大的近似牛或河马。

最近在南美洲(阿根廷)白垩系中发现了近似贫齿目的化石。这个目的化石在亚洲(中国广东及蒙古)古新统中也有发现。这些大大改变了过去关于哺乳类起源与传播历史的假说。

在新生代哺乳动物的传播与分布上，北美与亚洲间白令海区的白令陆桥(beringia)、巴拿马地峡、印度次大陆陆块在始新世(约5000万年前)时与“古亚洲大陆”撞接及“古地中海”(包括亚洲部分；thethys sea)的消失(或南移)与青藏高原的隆起等，对近代哺乳类（主要是真兽类）的分布面貌、各地兽类区系的组成起着重要的作用。

真兽类包括已绝灭和现生的有胎盘哺乳动物，共分为30余目，这些目之间的关系或超目的划分至今没有统一的意见，但这些目之间仍有一些有较明显的较近的亲缘关系。