刘辅，出生于河南洛阳。东汉宗室大臣，光武帝刘秀的次子。

建武十六年（40年），刘辅受封右翊公。

建武十八年（42年），册封刘辅为中山王，皇后郭圣通废为中山王太后。

建武二十一年（45年），刘辅改封沛王。当时，朝廷法网宽疏，诸王都在京师，争修名誉。礼遇四方宾客。寿光侯刘鲤是更始帝刘玄的儿子，得到刘辅的宠幸。刘鲤埋怨刘盆子害死父亲刘玄，借着刘辅宾客的身份，诛杀刘盆子之兄故式县侯刘恭，导致刘辅受累坐牢三天后，释放出来。自此以后，诸王宾客依法办事。

建武二十九年（53年），刘辅前往封地。

建武中元二年（57年），儿子刘宝为册封沛侯。

永平元年（58年），儿子刘嘉为僮县侯。

刘辅为人矜严，颇有法度，谨慎有节，终始如一，人称“贤王”，得到汉明帝刘庄的敬重，几次加以赏赐。

元和元年（84年）六月，刘辅去世，其子沛釐王刘定继位。

参考《后汉书·卷四十二·光武十王列传第三十二》

范晔《后汉书》：①“矜严有法度，好经书。”；②“光武十子，胙土分王。沛献尊节，楚英流放。”

喜好经书，善于讲《京氏易》、《孝经》、《论语》传及图谶，写有《五经论》，时称《沛王通论》。

父亲：刘秀，东汉光武帝

母亲：郭圣通，废后

东海恭王刘彊（刘辅同母兄）

济南安王刘康（刘辅同母弟）

阜陵质王刘延（刘辅同母弟）

中山简王刘焉（刘辅同母弟）

楚厉王刘英

汉明帝刘庄

东平宪王刘苍

广陵思王刘荆

临淮怀公刘衡

琅邪孝王刘京

舞阴公主刘义王（嫁陵乡侯太仆梁松）

涅阳公主刘中礼（嫁大鸿胪窦固）

馆陶公主刘红夫（嫁驸马都尉韩光）

淯阳公主刘礼刘（嫁长乐少府郭璜）

郦邑公主刘绶（嫁新阳侯世子阴丰）

沛釐王刘定、沛侯刘宝、僮侯刘嘉（家）；其余十二子，元和二年，皆为乡侯