王位世袭制是国家王位由一个家族世代承袭的制度。是继“禅让制”(民主推举部落联盟首领)之后出现的一种政治制度。原始社会末期，部落联盟首领的权威逐渐演化成国王的特权。这一演化的客观基础是私有制和阶级逐渐形成。私有财产的出现导致遗产继承制的出现;阶级产生，导致国家及其代表国家最高权力的国王的产生，我国实现这一演化的是禹的儿子启。禹任部落联盟首领时，已把政权集于一人之手，按血缘划分居民开始向按地域划分居民转变，同时有了部落军事首领和公职人员世袭的大量存在。以此为基础，禹死后，其子启在新兴奴隶主贵族的推拥下，破坏了禅让制，继承了禹的职位，并用暴力巩固了自己的统治地位。

约公元前2070年，禹建立夏朝。

禹到了晚年，便四处查访，决定推举夷人首领皋陶为继承人。但是皋陶却先他而逝，无奈，又推举伯益。当禹死后，伯益按照禅让的传统，躲到另一地方表示谦让，由部落联盟中一些有权势的大家族决定继承人，由于伯益的威望和权力都不上启，启即位，（约公元前1988年—1912年），并传给自己的后代。这样，政治权力由“传贤”变成“传子”，王位在一家一姓中传承，公天下变为家天下。

王位在一家一姓中传承。有时父子相传，有时兄终弟及。

王位世袭制代替禅让制，标志着中国氏族社会基本瓦解，奴隶制社会已经确立。这是中国历史上一场重大的社会变革。随着王位世袭制的确立，以国王为中心的国家机构体制也随之建立起来。

西周实行王位世袭制，此制度是与宗法制度结合在一起的。宗法制度是由原始社会末期的父系家长制演变而来的，是以嫡长子继承制为基本特点的权力分配制度。周王为天下的大宗，其嫡长子为宗子，是王位继承者，称世子；庶子为小宗，周王封其为诸侯，或留在中央为卿、大夫。诸侯、卿大夫或士，各为本支的大宗，其嫡长子为职禄继承者；庶子为小宗，再分封。此小宗又为本支的大宗。如此推演无穷。周王被视为天之元子，受天之命以君临人间，所以称“天子”。这是“君权神授”观念，而自此这种王位世袭制度就逐步完善起来。

王位世袭，体现了权位的不可转移，后来成为封建君主专制制度的基本特征之一。该制度在中国延续了两千多年。

“家天下”的局面逐渐形成。

由远古“天下为公”的“禅让”制演变成後来父位子承的“天下为家”的世袭制，对解决王位的继承问题是有其优越性的，这至少可避免因对先王後代的杀殉而造成的社会动乱及人口减少。

从《史记·五帝本纪》和《夏本纪》看，由“禅让”制过渡到世袭制是一个漫长的历史过程，在这段时期中“禅让”制和世袭制交替出现。如《五帝本纪》说：“黄帝崩，葬桥山，其孙昌意之子高阳立，是为帝颛顼”。“帝颛顼高阳者，黄帝之孙而昌意之子也”。又说“颛顼崩，而玄嚣之孙高辛立，是为帝喾。帝喾高辛者，黄帝之曾孙也”。

又载：“帝喾娶陈锋氏女，生放勋”......“帝尧者，放勋。”

可见早在尧、舜之前的从黄帝到帝喾时代，就已经有了世袭制。帝尧就是世袭帝喾之位。

至于尧、舜、禹之间的“禅让”也有类似伏羲墓中的一段历史。对此《荀子·正论》中有一段精辟而切中要害的论述：“世俗之为说者曰：‘尧舜擅让。’是不然，天子者，势位至尊，无敌于天下，夫谁与让矣。道德纯备，智惠甚明，南面而听天下，生民之属，莫不振动从服而化顺之，....夫有恶擅天下矣。曰：‘死而擅之。’是又不然。圣王在上，图德而定次，量能而授官，皆使民载其事而各得其所，.....圣王已没，天下无圣则固莫足以擅天下矣。天下有圣而在後者，则天下不离，朝不易位，国不更制，天下无厌焉……以尧继尧，夫天下又何变之有矣？圣不在後子而在三公，则天下如归尤复而振之矣.....曰：‘老衰而擅。’是又不然.....”荀子最後的结论是：“有擅国，无擅天下，古今一也。夫曰尧舜擅让，是虚言也,是浅者之传，陋者之说也，不知逆顺之理，大至不至之变者也，未可与及天下之大理者也”。

《史记·五帝纪·正义》也引《竹书纪年》说：“昔尧德衰，为舜所囚也”。又说：“舜囚尧，复偃塞丹朱，使不与父相见也”。《韩非子·说疑》也说：“舜逼尧，禹逼舜，汤放桀，武王伐纣，此四王者，人臣弑其君也而天下誉之”。唐代学者刘知几在解释《史记·五帝纪》载：舜“南巡狩，崩于苍梧之野，葬于江南九疑”时也认为：“其涉方之死，其殆文命之志乎?”文命即禹。这就是说禹为了巩固他的王位，采用了“逼”和“放”的手段，迫使舜死于苍梧之野。

直到夏禹时，在其子启夺取王位後，“天下为家”的世袭制才最终确立，但其中也有曲折。故《史记·燕召公世家》曰：“禹荐益，已而以启为吏。及老，而以启人为不足任乎天下，传之于益。已而启与交党攻益，夺之。天下谓禹名传天下于益，已而实令启自取之”。

这段历史说的是，禹崩後三年，启守丧期满，因谋夺帝位被益拘禁，後逃脱。因益的部下向启交出武器，导致益被启所杀，启终于夺得了帝位。

对这段历史，屈原在《楚词·天问》也提出过疑问：“启代益作后,卒然离孽，何启为优，而能拘是达”?《晋书·束皙传》也引《竹书纪年》说：“益干启位，启杀之”。

从伏羲氏太昊帝到夏启这段长达两千五百年的历史告诉我们，由“家天下”的世袭制取代“天下为公”的“禅让”制也是历史的必然。

据说尧、舜、禹代，实行民主推举部落联盟首领的办法，称为“禅让制”。“禅让制”制下选贤与能“天下为公”，它有利于选拔优秀人才，为人民谋利。但是，从夏朝开始王位世袭制代替了禅让制，最高统治者以“天下为家”以个人意志取代众人的意志，带来了许多弊病。

首先，传子不传贤，任人唯亲。商王传位的世袭方法有：父死子继和兄终弟及两种。商朝中期以前以兄终弟及为主，先长后幼，但不必轮及每一个弟，然后由长兄之子继承。到商后期康丁以后五世，才最后确立了传子制。西周时宣王死后，幽王继位。幽王的统治十分残暴。他把政治交给善于好利的虢石父，而使国人皆怨。他不仅残暴的剥削广大劳动人民，而且还掠中小贵族的土地和财物。这些孕育着西周的灭亡。

其次，极端的极权与专制不可避免地发生争权夺利。夏桀为政暴虐淫荒，人民切齿痛恨，各方国与夏王朝的矛盾日趋紧张，商汤见时机已经成熟乃举兵灭夏。

再次，人治。在王位世袭制下，君治则国治，君弱则国强。还有，王位世袭制易导致继位者腐化堕落。在夏商周时期，帝王以“天下为家”“赋敛天下”，“以博我一人之欢乐”，时而惭焉，“久而安焉”。纣王即位，作“酒池肉林”为长夜之饮，沉湎于酒色，加强搜括。各代无不因腐化而亡。世袭制下，帝王亲小人，远贤臣加剧了各种社会矛盾。商纣王特别宠爱嬖妲己，惟妲己之言是从，并重用奸臣崇侯，恶来、费促等，相反，却大肆排斥有识之士。微子启为纣之异母兄，因为多次劝谏纣遭到拒绝而不得不出走。王子比干为纣之叔父，出因劝谏而遭到“剖比干，观其心”的大祸。箕子亦为纣之叔父因惧怕纣的迫害，虽装疯避祸，但也未能逃脱纣王的囚禁。凡此种种，使统治阶级内部陷入严重的危机。商纣为了强化摇摇欲坠的罪恶统治，实行严刑苛法，同时，他大修离宫室台榭，扩大殷都营建。

因而王位世袭制最终退出历史舞台，是历史的必然。