中日甲午战争后，清政府为加强陆军力量，下令由湖广总督张之洞、直隶提督聂士成、温处道袁世凯等编练新式陆军，“习洋枪，学西法”，史称新军，全称“新建陆军”。

1894年，清政府在甲午战争中惨败，湘军、淮军、防军、练军又腐败不堪用，于是又有“新建陆军”、“自强军”代之而起。因其武器装备购制洋枪洋炮，编制和训练效仿西方军队，故称新军。

新军以镇为基本建制单位，每镇官兵定额12512人，由步、马、炮、工、辎重等兵种组成，设统制率领。镇下分协、标、营、队、排、棚，分由协统、标统、管带、队官、排长和正、副目率领。

编制为：每镇步队2协，每协2标，每标3营，每营4队，每队三排，每排三棚；马队、炮队各1标，每标3营，每营马4队、炮3队；工程队1营，每营4队，每队三排；辎重队1营，每营4队，步队、炮队、工程队每队皆3排，每排3棚；马队2排，每排2棚；辎重队2排，每排3棚。另有军乐一队。各兵种每棚正副目2名，正兵4名，副兵8名。全镇拥有军官及司事人员748人，弁目10436人，兵卒夫役1328人，共12512人。

新军最早可以追溯到同治元年（1862年）李鸿章邀请上海租界的洋人军事教官训练淮军，围剿太平天国。

1894年（光绪二十年）中日甲午战争爆发后，清政府接受李鸿章的德国军事顾问汉纳根的建议，命长芦盐运使胡燏棻在天津小站（初为马厂）用西法编练一支新式陆军，称“定武军”，共计10营4750人，其中步兵3000人，炮兵1000人，马兵250人，工程兵500人。

1895年（光绪二十一年）12月，胡燏棻调任平汉铁路督办，经“督办军务处”推荐，由袁世凯接管定武军，并加募步兵2000人，骑兵250人，将其扩充到7000人，改名为“新建陆军”，完全依照德国营制、操典进行训练，聘用德国军官充任教习，还专门成立了由德国人组成的教习处（后改为洋务局）。

之后，被编为武卫军“前后左右中”五路中的武卫右军，跟随袁世凯到山东去镇压义和团运动。在那里袁世凯将三十四营旧军改编，命名为“武卫右军先锋队”，令武卫右军扩大至两万余人。

在新建陆军成立的同时，署理两江总督的张之洞也编练了一支名叫自强军的新军。这支军队也依照西式军队编练，步兵、炮兵、马兵、工兵13营一共二千余人。后来自强军由刘坤一接办，到最后被袁世凯所收，被编进其武卫右军。

1896年，直隶提督聂士成挑选所部马步军30营，按德国军制训练，编为“武毅军”。直隶全省淮军、练军20000余人，被编为20营，按西法操练，分驻各地。戊戌变法运动期间，袁世凯的新建陆军与董福祥的“甘军”、聂士成的“武毅军”，一同隶属于直隶总督荣禄之下，并称北洋三军。

1896年12月，荣禄统一北洋各军称“武卫军”，这也就是后来北洋军阀的渊源。在京师大练新军的同时，各省也开始了编练，如湖广总督张之洞在江南创设“自强军”，计13营，聘请德国教习，枪械、兵法均仿照欧洲。次年在湖北练洋枪队2营，并将此种制度向各省推广。两江总督刘坤一将江南省的江宁、镇江、吴淞、江阴、徐州五路防军，全部改为西法操练，使用新式武器。

1901年，清廷鉴于八国联军入侵中，中国陆军显示出的战斗力低下，懦弱，混乱等情况，下决心改编军队。下令将战斗力较强的军队改为常备军，其余编为续备军，同时加强洋枪操练。

1901年7月25日，清廷签订《辛丑条约》后，决心推行新政，进行军事改革。

1903年（光绪二十九年），十月成立总理练兵处，并令各省成立督练公所，负责训练新军；并且裁减原有的旧军（防军、练军、绿营），剩下的精选若干营为常备、后备军及巡警营（即宪兵）。清政府原订计划以北洋新军为中央军、各省的新军为地方军，一共在全国编练三十六镇新军。

1904年，清政府为进一步统一军制，在北京设立练兵处，各省设立督练公所。练兵处会同兵部奏定《新军营制饷章》《陆军常备学堂办法》以及选派陆军学生出洋游学章程，正式划定军制，将军队编为常备军、续备军、后备军三等，并规定招募应征、官制、训练、给养、奖罚、征调、退休、军器、运输等一切制度。

1905年，全国划分为三十六镇（军区）。1911年，因武昌起义爆发，只成立了二十六镇。共有军官11463人，士兵168544人。

1907年，到清朝覆亡的时候，全国已练成新军十六镇和十六个混成协（一说为十四个镇、十八个混成协），其中装备与训练以袁世凯的北洋六镇为最佳，遍布直隶、山东与东北。

在组建和训练新军的时候，一些开明地方大员如张之洞、端方等，注重招收有文化的青年入伍，和招收留学生任军官如蔡锷、阎锡山、许崇智等，这些知识青年读过书见识广，敢于持有不同政见，不同于旧军官兵愚昧效忠皇权。同时革命党人如黄兴、宋教仁等注重开展兵运，秘密向新军中输送革命分子，如吴禄贞、赵声、孙武等。这些军内革命党人待命伺机发动起义。

1911年武昌首义是新军起义，然后响应的陕西、湖南二省，是新军起义。接下来江西、安徽、江苏、浙江、福建、山西、四川、云南、贵州等地也是新军起义。除上海、广东、广西辛亥革命起义是以民军商团为主之外，其他各地起义均为新军起义为主。辛亥革命也可以说是一场规模空前的新军大起义。

按《陆军营制饷章》规定，国家常备军的编制以两镇为一军，两协为一镇（一镇官兵12512人）、两标为一协（一协官兵4038人），每标三营，每营四队。每镇还辖炮队一标（官兵1756名）、马队一标 （官兵1117名）、1个辎重营（官兵754人）、1个工程营 （官兵667人）。步、炮、工兵每队均为三排，每排三棚；马队两排，每排二棚；辎重队三排，每排三棚。常备军的编制与中国传统营制已完全不同，成为一个步、骑、炮、工、辎各兵种协同作战的单位，这是一种适合形势需要的现代化编制。

建军初期，全军由一名总统（即袁世凯）统率，有左右两翼（相当于旅），每翼有一名翼长、一名统领和两名分统负责；翼下面为营，有统带官和帮统官各一名；营下面为队（相当于连），由一名领官管理；队下面为哨（相当于排），由一名哨官和两名哨长负责；最下面为棚（相当于班），有正副头目各一名。（每棚十二人）

新军机关以总部为首，其下有参谋营务处、执法营务处、督操营务处、稽查营务处等。

清政府推行新政之后，新军改为常备军制，并因人数的增加，故以改编作镇、协、标、营、队、排、棚，各级军官改称统制﹑协统﹑标统﹑管带﹑队官﹑排长和正副目。每镇额设官兵一万二千五百一十二人，仍有步、马、炮、工程、辎重等兵种。军官大多由学习军事的留学生和国内各武备学堂的毕业生担任，士兵则采取招募制，选拔标准较以往严格，对年龄、体格和文化程度等都有明文规定。

新军采取的是省区+番号的方式，如第一镇是“近畿陆军第一镇”，第八镇是“湖北陆军第八镇”（不是湖北地方部队，仍属中央国防军系列）等。

混成协在中国不算是战时编制。因为编练新军对于各省来说，财政花费实在太大，因此从河南新军开始，采取了变通办法，先成立混成一协，以后再扩为一镇。这个办法后在全国各地推广，于是出现了一批混成协。通常混成协按清廷定制，一般是步队一协、马炮各一营、工辎各一队，实际情况各省略有差别，不完全一致。

各省各自编练新军达到协的标准，呈请练兵处（后为陆军部）批准成协，如果审批通过则授予无数字番号的混成协（如“陕西陆军混成协”）或有数字番号暂编混成协（如“四川暂编陆军第三十三混成协”）。一部分混成协是以上的两种番号都经历过，如河南先成“河南陆军混成协”，再改称“河南暂编陆军第二十九混成协”。大多数混成协是准备将来扩编为镇的，所以都加“暂编”二字，只有从北洋六镇中划出驻守东北的陆军第一、二混成协不在此例。

各省编炼新军达到一镇的标准，报陆军部审核后授予暂编镇番号，如“四川暂编陆军第十七镇”。陆军部派员亲临校阅，若合格则去掉“暂编”二字，成为正规的陆军镇。至清亡，只有北洋六镇和湖北第八镇、南洋第九镇等几个镇是通过校阅的正规镇，其余各镇全属“暂编”镇。

军官大多由学习军事的留学生和国内各武备学堂的毕业生担任，士兵则采取招募制，选拔标准较以往严格，对年龄、体格和文化程度等都有明文规定。各级军官大多数由军事学堂毕业生充任。军中设有步兵、炮兵、骑兵、德文四所随营学堂，毕业生除学习德文者准备派赴德国留学外，其余全部派充下级军官。另外还设有专门对官兵进行轮训的讲武堂与学兵营，士兵的选拔招募，也按照西方国家的制度，有年龄、体格及识字程度等规定。

编制上分步、骑、炮、工程、辎重等兵种；步兵分左、右两翼，左翼2营，右翼3营；炮兵分为右翼快炮队、左翼重炮队和接应马炮队。装备方面，全部使用购自国外的新式武器装备。

北洋新军的正式名字叫做“新建陆军”，原名“定武军”。袁世凯为新建陆军督办。主要军官由袁世凯亲友、北洋武备学堂毕业生和淮军旧部组成。编制机构及其人员：

参谋营务处总办：徐世昌，直隶天津人

参谋营务处及兵官学堂监督：江朝宗，安徽旌德人

督操营务处总办兼步兵学堂监督：冯国璋，河北河间人

督操营务处提调：段芝贵，安徽合肥人

步队左翼翼长兼第一营统带：姜桂题，安徽亳州人

步队右翼第二营统带：吴长纯，安徽庐江人

步队右翼第三营后队：雷震春，安徽宿州人

马队第一营后队队官：吴凤岭，袁世凯家佣人之子，从小在袁家长大

炮兵营统带兼炮兵学堂监督：段祺瑞，安徽合肥人

炮队第一营管带：张怀芝，山东东阿人

工程营统带兼讲武堂总教习：王士珍，河北正定人

工程营统带兼行营中军：张勋，江西奉新人

学兵营统带兼督操营务处提调：曹锟，直隶天津人

基层军官：王英楷、张永成、赵国贤、何宗莲、李纯、陈光远、李厚基、王占元、卢永祥、王汝贤、杨善德、田中玉、鲍贵卿、陆建章、钟麟同、马龙标、孟恩远等。

戊戌变法前夕新建陆军被编为武卫右军，跟武卫左、前、后、中，通于归属总督荣禄管辖。

第一镇统制为凤山，后为何宗莲；

第二镇统制为王英楷，后为张怀芝；

第三镇统制为段祺瑞，后为曹锟；

第四镇统制为吴凤岭；

第五镇统制为吴长纯，后为张永成；

第六镇统制为王士珍，后为赵国贤、段祺瑞。

1907年，从六镇各抽调一部分官兵，编成第二十镇。辛亥革命时期，冯玉祥任第40协第80标第三营管带。

1909年，袁世凯被开缺回乡。北洋六镇高层有所调整：第二镇统制改为马龙标，第六镇统制改为吴禄贞。

清末，除北洋新军外，各地新军中只有湖北新军初具规模，有17000多人，核心是第八镇（师）、第二十一混成协（旅），其中三分之一参加了革命组织或倾向革命，成为武昌起义的主力。

1906年清军改制，湖北新军被编为两镇，总兵张彪任第八镇统制，黎元洪任第二十一混成协协统。张彪是张之洞最亲信之人，妻子原是张之洞心爱的婢女，因此被称为“丫姑爷”。但张彪粗鄙无能，胸无点墨，湖北军界真正的佼佼者无疑是黎元洪。

在组建和训练新军的时候，由于使用西方军队方式编练、采用西式装备，需要从军者拥有文化知识，故对知识分子优先录取。而在清末新政、废除科举的背景下，更促成知识分子加入新军，以谋求个人出路。一些开明地方大员如张之洞、端方等，注重招收有文化的青年入伍，和招收留学生任军官如蔡锷、阎锡山、许崇智等，这些知识青年读过书见识广，敢于持有不同政见，不同于旧军官兵愚昧效忠皇权。同时革命党人如黄兴、宋教仁等注重开展兵运，秘密向新军中输送革命分子，如吴禄贞、赵声、孙武等。这些军内革命党人待命伺机发动起义。

1911年武昌首义是新军起义，然后响应的陕西、湖南二省，是新军起义。接下来江西、安徽、江苏、浙江、福建、山西、四川、云南、贵州等地也是新军起义。除上海、广东、广西辛亥革命起义是以民军商团为主之外，其他各地起义均为新军起义为主。辛亥革命也可以说是一场规模空前的新军大起义。