鱼鳍是大部分鱼类用来游泳和维持身体平衡的重要器官，包括成对的偶鳍和不成对的奇鳍。其中，偶鳍沿身体两侧分布，分为胸鳍和腹鳍， 亦称侧鳍；奇鳍沿身体正中线生长，分为背鳍、尾鳍、臀鳍等， 亦称单鳍。化石、胚胎发育和分子生物学证据表明，4亿年前，鱼鳍逐步演化成陆生动物的四肢。

鱼体通过自然选择进化出了各种各样的鱼鳍，不同鱼鳍的作用机制演绎出了各式各样的运动形态。

1926年，Breder根据鱼类的运动形态以及身体和鱼鳍的协同运动方式，将鱼类的游动方式分为三类，分别为鳗鲡模式，尾鳍摆动模式和鳍科模式。1978年，Lindsey在此基础上把鱼类游动推进方式划分为两大类。大多数的鱼类通常是通过扭动身体并同时摆动尾鳍产生推进力的方式来向前运动的，这种推进模式被称为BCF运动模式；另外一些鱼类是通过中间鳍和对鳍的运动来产生推力的，这种推进模式被称为MPF运动模式。其中中间鳍有背鳍和臀鳍，对鳍包括胸鳍和腹鳍。

根据化石记录，类鳍结构最早出现在古老的无颌类中，奇鳍和偶鳍的起源相差超过一亿年，在进化上奇鳍是偶鳍的先驱，且二者有着相似的形态学特征。

关于鱼鳍特别是偶鳍形成目前主要存在两种假说。其中一种是鳃弓起源学说，也被称为“Gegenbaur假说”，因为它是由德国解剖生物学家Gegenbaur在1870年提出的。该假说认为“偶鳍起源于鳃弓结构”，随后，1877年出现了一种更有影响力的假说——侧褶学说，认为鳍起源于鳃后面鱼体表皮横向或纵向的褶皱，这一学说也得到了许多鱼类胚胎发育过程的有力支持，特别是最古老的鱼类——海口鱼和昆明鱼的发现，使得这种猜想得到了有力证实。近年来最新遗传分析结果表明，软骨鱼类鳃弓和偶鳍发育有相同的分子机制，揭示了鳃弓与鳍及人类四肢之间可能的演化关系，说明需要重新考虑旧的鳃弓起源学说。

一般说来，鳍的从无到有可分成3个阶段。第一阶段：原始脊索动物如文昌鱼中出现沿着背部和腹部中线发育的原始鳍或鳍褶，此时无辐状骨结构。第二阶段：无辐状骨的原始鳍开始退化，出现完整的奇鳍和原始的偶鳍，如海口鱼。第三阶段：内骨骼辐状骨和外骨骼形成的鳍条明显出现，如七鳃鳗和盲鳗。在鳍条形成之前，内骨骼和外骨骼有轻微的区别，随着鳍条的逐渐形成，内外骨骼发育模式一致，且形成独立的背鳍、臀鳍以及尾鳍。

当尾鳍不运动时，胸鳍向鱼体两侧张开，作前后摆动时，鱼体前进；一侧胸鳍摆动时鱼体向不动的一侧转弯；平衡若失去，鱼体会左右摇摆不定，相当于高等脊椎动物的前肢，位于左右鳃孔的后侧。主要的功用是使身体前进和控制方向或行进中“刹车”的作用。

相当于陆生动物的后肢，具有协助背鳍、臀鳍维持鱼体平衡和辅助鱼体升降拐弯。腹鳍着生的位置随不同的鱼类而异，软骨鱼类的腹鳍一般位于泄殖腔孔的两侧。形状和胸鳍相似而稍小。硬骨鱼的腹鳍位于躯干腹侧的叫腹鳍腹位。这是一类较原始的种，如鲤鱼，鲑鱼、鲇鱼、鲱鱼等；位于胸鳍前方，在鳃盖之后的胸部者叫腹鳍胸位，如鲈鱼、黄鱼和鲷鱼等；位于两鳃盖之间的喉部者叫腹鳍喉位，如鲇科和鰧科的鱼类。腹鳍胸位和喉位是鱼类进化后出现的高级特征。这些位置各异的腹鳍，在鱼类演化史上是一重要的标志，在动物分类学上具有极其重要的意义。

沿水生脊椎动物的背中线而生长的正中鳍，为生长在背部的鳍条所支持的构造。主要对鱼体起平衡的作用。但也有些体形长的鱼类，背鳍和臀鳍可以协助身体运动，并推动机体急速前进。如带鱼的背鳍、电鳗的臀鳍、海鳗的背鳍和臀鳍都能推动机体向前运动。又如特殊体形的海马，也是靠细小的背鳍运动来推动机体前进。

臀鳍位于鱼体的腹部中线、肛门后方，形态与功能大体上与背鳍相似，基本功能是维持身体平衡，防止倾斜摇摆，还可以协调游泳。多数鱼类具有臀鳍1个，而鳕2个。有些全部由鳍条组成，有些由鳍条与硬棘组成。盲鳗的臀鳍可与尾鳍和背鳍相连，海鳗、鲆鲽类臀鳍基底很长。

为鱼类和其它部分脊椎动物正中鳍的一种，位于尾端。在圆口纲等所见的为原始型，脊柱到末端一直是直的，而尾鳍被其分开，成为背腹两侧对称的原始正形尾，在软骨鱼类，脊柱之尾端向背侧屈曲，与此相应，尾鳍之背叶发达，腹叶较小，呈不对称的歪形尾。及至硬骨鱼类，背叶有所变小，腹叶有所变大，在外形上再次成为背腹对称的正形尾。在鳗与肺鱼中所见到的次生的近似原始正形尾的尾称为桥形尾。所有的各种尾形，在发生上都经过原始对称形阶段。鲸的尾鳍仅由水平走向之皮肤皱襞构成。

鱼鳍的一种。与一般具有鳍条和鳍棘的鳍极不相同，它是一种由皮肤和脂肪构成的鳍状突起，位置在背鳍与尾鳍间。许多鲇科，多数脂鲤和鲑鱼类都长有脂鳍。