阿波罗10号（Apollo 10）是阿波罗计划中第四次载人飞行任务，第一次（也是唯一的载人土星5号）在39B发射台发射。本次任务是第二次环绕月球的载人任务，首次将登月舱带入月球轨道进行测试。
阿波罗10号（Apollo 10）首次将
登月舱带入月球轨道进行测试，在测试中，登月舱离月球表面仅15.6千米。截止2001年（2001年
吉尼斯世界纪录大全），阿波罗10号在1969年5月26日从月球返回地球途中创造了载人航天器的飞行速度记录：39,897千米/小时（11.08千米/秒）。阿波罗10号也是人类航天史上第一个从太空发回彩色现场录象的任务
阿波罗10号是人类首次带着一套完整的阿波罗航天器（阿波罗8号未携带登月舱）环绕月球，也可以称得上是登月最后的“彩排”（阿波罗11号两个月内成功登月）。
斯塔福德和塞尔南操纵的登月舱离月球最近时仅15.6千米，除了最后的降落过程（阿波罗10号的登月舱并不能真正降落），阿波罗10号执行了真正的登月需要完成的一切步骤，从执行任务的宇航员到指挥中心的控制人员，都对登月的过程进行了一次演习。离开近地轨道后不久，指令/服务舱从土星5号的S-IVB子火箭分离，在转向后与S-IVB中的登月舱连接。
月球转移轨道射入（TLI）将航天器射向月球。在进入月球轨道后，杨独自留在指令舱中环绕月球，斯塔福德和塞尔南测试了登月舱的雷达和起飞火箭，并检查了月表
静海阿波罗11号计划中的登月点。在登月舱第二次绕月飞行时，宇航员通过爆炸螺栓抛弃了登月舱的降落部分。突然上半部开始迅速旋转，并带有急剧的前后颠簸。宇航员镇静之后，改用手动控制系统使其稳定。直到启动发动机使登月舱起飞部分与绕月飞行的指令舱会合时，登月舱仍在吱嘎乱响。经过紧急处理，登月舱总算顺利与指令舱会合。
1966-1968年进行了6次不载人
飞行试验，在近地轨道上鉴定飞船的指挥舱、服务舱和登月舱，考验登月舱的动力装置。1968—1969年，发射了“阿波罗”7、8、9号飞船，进行载人飞行试验。主要作环绕地球、月球飞行和登月舱脱离环月轨道的降落模拟试验、轨道机动飞行和模拟会合、模拟登月舱与指挥舱的分离和对接。按登月所需时间进行了持续11天的飞行，检验飞船的可靠性。1969年5月18日发射的“阿波罗”10号飞船进行了登月全过程的演练飞行，绕月飞行31圈，两名宇航员乘登月舱下降到离月面15.2公里的高度。
“阿波罗”号飞船 “阿波罗”号飞船由指挥舱、服务舱和登月舱3个部分组成。 指挥舱宇航员在飞行中生活和工作的座舱，也是全飞船的控制中心。指挥舱为圆锥形，高3.2米，重约6吨。指挥舱分前舱、宇航员舱和后舱3部分。前舱内放置着陆部件、回收设备和姿态控制发动机等。宇航员舱为密封舱，存有供宇航员生活14天的必需品和救生设备。后舱内装有10台
姿态控制发动机，各种仪器和贮箱，还有姿态控制、制导导航系统以及船载计算机和无线电分系统等。 服务舱前端与指挥舱对接，后端有推进系统主发动机喷管。舱体为圆筒形，高6。7米，直径4米，重约25吨。主发动机用于轨道转移和变轨机动。姿态控制系统由16台火箭发动机组成，它们还用于飞船与第三级火箭分离、登月舱与指挥舱对接和指挥舱与服务舱分离等。 登月舱由下降级和上升级组成，地面起飞时重14.7吨，宽4.3米，最大高度约7米。①下降级：由着陆发动机、4条着陆腿和4个仪器舱组成。②上升级：为登月舱主体。宇航员完成月面活动后驾驶上升级返回环月轨道与指挥舱会合。上升级由宇航员座舱、返回发动机、推进剂贮箱、仪器舱和控制系统组成。宇航员座；舱可容纳2名宇航员(但无座椅)，有导航、控制、通信、生命保障和电源等设备。
盾牌形的徽章上有一个明显的罗马数字X（10）被放在月球表面，用的话来说“显示我们曾留下的印记（to show that we had left our mark）”。指令舱从X的上半部分穿过，而指令舱的起飞部分则离月球飞得很近。背景中的地球清晰可见。浅蓝色的边缘上写有“APOLLO（阿波罗）”以及3位宇航员的名字。徽章的最外层是一圈金色。
戈尔登·库勃（Gordon Cooper，曾执行水星-大力神9号以及双子星5号任务），指令长
阿波罗10号的指令舱在伦敦的科学博物馆展览。登月舱的起飞部分在环绕太阳，是阿波罗计划所使用的登月舱中仍然完整的起飞部分（
阿波罗5号、
阿波罗9号、
阿波罗13号的登月舱起飞部分在地球大气层中被烧光了；
阿波罗11号的登月舱起飞部分留在了月球轨道，最终坠落在了月球表面；
阿波罗12号、
阿波罗14号、
阿波罗15号、
阿波罗16号及
阿波罗17号的登月舱起飞部分都按计划坠落在了月球表面）。