“铁甲车队”的全称为“建国陆海军大元帅府铁甲车队”，成立于1924年11月，它是“铁军”的前身，是中国共产党直接掌握的第一支革命武装。

1924年7月，孙中山的苏联首席军事顾问巴甫洛夫提出改组“盟军”和保卫广东的建议。所谓“盟军”，即支持孙中山的军阀部队。但是在军阀混战的时代下，没有哪个军阀愿意把自己的部队交给孙中山去改组。如果孙中山此时强行改组军阀部队，那么陈炯明炮轰总统府的类似事件就有可能再次发生。因此，改组军阀在当时是行不通的。周恩来向孙中山提议，组建一支由自己领导的武装部队更为可行，也更为可靠。经周恩来劝说，孙中山也认识到军阀部队不是革命的军队，必须组建一支归属自己领导的革命军队。因此，孙中山答应周恩来的提议，下决心组建一支铁甲列车部队。

1924年9月，在苏联顾问和共产党人的帮助下，大本营铁甲车队初步组建起来，附属大本营航空局。孙中山任命原国民党大本营卫士队队长卢振柳为大本营铁甲车队队长，中共广东区委调共产党员廖乾五为政治部主任，包惠僧任政治教官。10月14日，广州商团发生叛乱，铁甲车队奉命参加平叛。但是此时的大本营铁甲车队队长卢振柳是国民党右翼人士，部队成立后，他的态度极其消沉，疲于应付孙中山的命令，致使军队扩充十分缓慢，士兵不足百人。并且由于卢振柳不懂军事，又没有军事教官训练，因此军队士兵军事素质较差，在平叛中没有发挥出应有的战斗力。

大本营铁甲车队的表现，让孙中山极其不满意。于是，周恩来向孙中山再次提议，改组扩充大本营铁甲车队为建国陆海军大元帅府铁甲车队，这项提议最终得到孙中山的同意。

1924年11月12日，孙中山下令，撤掉卢振柳的铁甲车队队长职务，由周恩来从黄埔军校调任优秀党员干部，改组扩充铁甲车队。为彻底改变原铁甲车队在政治、军事训练方面的弊病，建立一支真正属于共产党人自己的武装力量。周恩来专门从黄埔军校调特别官佐徐成章和第一期毕业生周士第、赵自选，从中共广东区委机关调曹汝谦以及原铁甲车队政治部主任廖乾五等5人具体负责军队的组织工作。兵员方面除原铁甲车队留下的一部分以外，中共广东区委又调来一批政治素质较好的工人、农民及革命青年，为培养训练革命青年，还从广东、海南选调了一批青年到铁甲车队实习培训。由于准备充足，实施有序，铁甲车队改组扩编工作当月即基本完毕。11月底，新组建的铁甲车队在广州正式成立，队部设在广州大沙头一幢四层高的洋楼，驻防地在燕塘。

建国陆海军大元帅府铁甲车队组建之际，孙中山实际上已经离开广州到了北京。所以，改组扩编后的铁甲车队所有人员的配备、军官的任免这些重大事项都是中共广东区委直接领导的。铁甲车队的日常工作都是直接向中共广东区委的领导人周恩来、陈延年请示的。所以，铁甲车队名义上属于大元帅府，实际上它是中国共产党领导下的革命军队。这一次改组扩编不仅是部队番号和领导关系的变化，而是铁甲车队的性质发生了根本性的变化，由原来属于国民党的部队变成了共产党领导的武装。大元帅府铁甲车队的诞生，标志着中国共产党有了一支直接领导的正规部队，而且是第一支正规部队。

铁甲车队采用“三三制”编制，有150人左右，由徐成章任队长，周士第任副队长（徐成章调任省港罢工工人纠察队总教练后由周士第继任队长），廖乾五任党代表，曹汝谦任政治教官，赵自选任军事教官。据周士第回忆：“铁甲车队的军事训练主要内容是射击、投弹、刺杀，以及一些班、排、连战术，与当时普遍的步兵训练差别不大。政治教育方面，每天上两个小时的政治课，晚上还组织各班进行讨论，主要讲三民主义、工农运动、国内外形势等等...政治教育主要由政治教官曹汝谦来讲授，主要讲三民主义、社会发展史、工农运动和国内外发展形势等等，同时，队长徐成章、党代表廖乾五、副队长周士第也常常结合战争形势给战士们讲课。全队的政治素质提高很快，不久就发展了一批党员。像车队的一排长莫奇标、二排长李海涛、三排长高超以及一些班长、队员都先后发展为中共党员，党对铁甲车队的掌握，进一步得到增强。”

铁甲车队在坚强的党组织领导和严格的政治、军事训练下，很快发展为一支战斗力很强的革命武装。车队刚成立一个月，就开始执行作战任务，奉命支援广宁农民运动，打击力量较强的地主武装。中共广东区委原计划决定派遣廖乾五、徐成章、周士第三人率领两个排去广宁，曹汝谦和赵自选留下继续抓训练工作。但是，命令一下达，五人都争着要去执行作战任务。最后党组织经过讨论，同意作为军事教官的赵自选参战，作为政治教官的曹汝谦留在部队狠抓第三排的政治、军事训练。曹汝谦服从组织的决定，留下来继续训练部队。

由于广宁的反动力量比较顽固，战斗时间持续较长，周恩来便命令曹汝谦率领第三排到广宁增援。刚投入战斗没几天，因陈炯明要进犯广州，周恩来决定组建东征军讨伐陈炯明，周恩来和中共广东区委命令曹汝谦连夜率领第三排返回广州，参加东征。在东征军出师前，曹汝谦遵照周恩来和陈延年的指示，率领第三排担任右路军先锋部队，乘坐铁甲列车沿广九铁路冲击前进。执行警戒和威力侦察、修补铁路和发动群众作战的任务，掩护东征军集中前进，保证火车的正常行驶，为主力部队东征开路。

1925年2月1日，东征军正式出师进攻陈炯明。曹汝谦率领铁甲车队第三排作为东征的先锋部队，沿广九铁路前进，配合黄埔军校教导团攻击石龙、樟木头、平湖、深圳等敌人防线，所向皆克，并迅速将敌人破坏的铁路、桥梁、车站修复，至15日，铁甲车队第3排和搭乘装甲列车的黄埔军校1个学生队基本肃清广九铁路沿线敌军。完全控制了广九铁路，保证东征军后方运输的安全，使东征军迅速向东进攻，打败了陈炯明。

铁甲车队在第二次东征中，显示了极强的战斗力。尽管参战的只有1个排，也就是铁甲车队的第3排，但是这个排能充分发挥装甲装备的优势，在很短的时间内，肃清广九铁路的沿线之敌，有效地保卫作战沿线的交通安全。铁甲车队虽然改组时间不长，但是纪律严明，官兵平等，加上武器精良，有着很强的战斗力。究其原因有两点：一是队伍的共产党员比较多，周恩来在车队设立党小组；二是曹汝谦本人具备卓越的政治、军事素养，在曹汝谦的训练之下，部队具备很强的政治、军事能力，综合战斗能力显著提高。

1925年五、六月间，占据在广州的滇桂军阀杨希闵、刘震寰，乘着革命军东征，广州城内革命力量薄弱的机会，发动叛乱。铁甲车队奉区委命令，迅速投入战斗。开始，铁甲车队在广州东堤天字码头至大沙头一带布防，掩护在市区内的大元帅府、广东省政府、苏联顾问团等机关撤过珠江。机关全部撤出后，铁甲车队移驻大元帅府，保护大元帅府的安全。东征军回师在广州市区、沙河包围滇军主力，铁甲车队配合黄埔军校第三期入伍生总队渡河攻占石牌车站，然后沿铁路线向砂河进攻。攻占砂河后，继续进攻观音山。曹汝谦率领全体官兵忍着饥饿，猛冲猛打，一鼓作气，攻下了观音山，缴获了大批敌人溃逃时丢弃的武器、物资。在这次战斗中，曹汝谦身先士卒，指挥有方，不仅受到广东区委的赞扬，毛泽东也给予了很高的评价。

随着国共两党领导的广东革命运动的深入发展，革命武装力量迅速扩大。1925年11月，中共广东区委决定由周恩来具体负责将铁甲车队扩编为一个独立团。周恩来以铁甲车队为基础，从黄埔军校、滇军干部学校选拔一批高素质的学员（大部分为党团员）担任排以上干部或班长，全团约2000人，叶挺任团长，周士第任参谋长。周恩来在独立团建立党支部，各连成立党小组，班、排均有党、团员，由中共广东区委军事部直接领导。根据广东革命政府授予的番号，该团称国民革命军第四军独立团，通常被人们称为叶挺独立团。独立团将士在作战中不怕牺牲，所向披靡，令敌人闻风丧胆，赢得了“铁军”的美誉。

至此，铁甲车队完成了它的历史使命。这支具有新型军队特征的武装力量，虽然从组建到改组仅有一年的时间，但在我党尝试武装力量建设、培养革命战斗骨干、探索工农革命实践方面发挥了不可替代的作用，是中国共产党领导下最早的武装力量。