有一个背鳍，眼大，偶鳍内无中轴骨及辐状骨，所有的鳍均由平行排列的骨质鳍条（分节）和棘（不分节）支持，具有外鼻孔。最早出现于泥盆纪，现代仍很繁盛。化石及现生属种很多，分为数百个科，其高级分类单位变动较大，意见分歧也较大。一般分为几个大的类群：
软骨硬鳞鱼类、全骨鱼类和
真骨鱼类。
一些形态学上的证据认为第二类为并系群，所以应该废除；然而，最近从完整粒线体基因中来分析DNA序列的研究却倾向支持第二类的存在。几乎所有现存的
硬骨鱼类皆为真骨附类。
2021年2月5日在线发表于《细胞》的一项最新研究显示，研究人员通过解析了高质量染色体级别的多鳍鱼基因组以及其他三种原始辐鳍鱼的基因组的基础上，初步验证了原始辐鳍鱼具备与“登陆”有关的遗传机制。通过原始辐鳍鱼类基因组序列与各种有颌脊椎动物基因组的比较研究，科学家发现，许多四足动物中调节四肢发育的基因调控元件在原始辐鳍鱼类中已经存在。