西汉时期，
汉武帝时设十三州部，每部设一
刺史，其中
豫州刺史部置于谯（今安徽省亳州市），
汉成帝时，改刺史为州牧。豫州牧，
豫州的最高地方官员。牧，意御民如牧畜，后为官职，为古九州之
行政长官，手掌
军政实权，如今可称之为实质上的小皇帝。
豫州，古代以九州之长为“牧”，“牧”是管理人民之意，治所谯县，今安徽亳州。
西汉，汉武帝时设十三州部，每部设一
刺史，其中
豫州刺史部置于谯（今安徽亳州）。
汉成帝时，改刺史为州牧（今亳州）。后废置无常。东汉灵帝时，为镇压农民起义，再设州牧，并提高其地位，居郡守之上，掌一州之军政大权。如汉末
刘表为荆州牧，
袁绍为冀州牧，都等于割据政权。以后历代设都督、总管、
节度使等，州牧之名即废。唐宋时惟京师或陪都地方最高长官以亲王充任者，尚称为“牧”，其他州牧之名均废。清代往往借作知州的别称，实际上远非东汉州牧之比了。
刘备曾被封为豫州牧，所以人称刘备为
刘豫州根据小说《
三国演义》的描写，刘备双手过膝，
两耳垂肩，身高七尺五寸（合172.5cm）。在书中被作者塑造成为
仁民爱物、
礼贤下士、
知人善任的仁人志士。而历史上真实的刘备确实也是仁德为怀，感人至深的，但不至于书中所描述的那样。鲁迅曾评价《三国》：刘备之德近乎伪,孔明之智近乎妖。
曹操攻打徐州，陶谦向刘备求救，刘备遂从公孙瓒处借来数千兵马，当时公孙瓒手下的赵云也奉命随军。往徐州救援。此时吕布偷袭曹操的根据地濮阳，曹操不得已而退兵。刘备则进驻徐州。陶谦将小沛城交与刘备。 之后，陶谦病故，将徐州城交与刘备，刘备遂自领为徐州牧。此后被曹操所败的吕布前来投奔，刘备让其居小沛。后来，袁术率大军进攻徐州，刘备迎击，两军在盱眙、淮阴相持。这时，吕布偷袭了徐州，刘备战败，转军海西。途中击杀在徐州、扬州为寇的杨奉、韩暹，并向吕布求和，吕布让刘备驻军小沛。其后袁术派纪灵带大军攻小沛，吕布知道唇亡齿寒的道理，用“辕门射戟”救了刘备。但其后，刘备再度召集万余人的军队，吕布于是率军进攻小沛。刘备战败，只能前往许都投奔曹操。曹操表奏刘备为豫州牧，至此人称刘备为“刘豫州”。