豆齿龙又名，海豆蜥是种
楯齿龙类，化石是在1800年代早期到中期发现于
德国，由克莉斯汀·艾瑞克·赫尔曼·汪迈尔在1863年命名。化石年代在
三叠纪的安尼西阶到
拉丁阶时期。豆齿龙身长约1.3公尺（4呎）。
豆齿龙是种有厚重护甲的水中动物，主要以
贝类为食，并以它强壮的颌部将食物从海床上拉出，并以牙齿压碎。豆齿龙的身体，尤其是护甲，被描述成类似
乌龟的板状物。身体上方的甲壳有两部分构成。较大的一半保护豆齿龙的颈部到臀部，并平展开来，几乎包围了四肢。较小的部份保护臀部到尾巴基部。甲壳本身由六角型或圆形骨板构成。头颅骨呈心型且宽广。
豆齿龙属有三个已确认种：
模式种C. rostratus、C. hildegardis、以及C. kuhnschneyderi。
楯齿龙生活在三叠纪（2.48亿至2.08亿年前），已有的化石记录表明，龟类是在楯齿龙类即将灭绝的时候才出现的。根据甲壳的有无，楯齿龙类可以分为两大支系，其中大部分种类都属于具有甲壳的一支，即豆齿龙类。
根据所在地层特征和共生的动
植物化石来推断，化石中的豆齿龙存活于中三叠纪。而之前，楯齿龙化石主要发现于欧洲以及中东和北非的个别地点，完整的化石很少。本世纪初我国贵州晚三叠纪地层中也有少量发现，而这次发现的要比之早一百万年左右。
豆齿龙化石样子像现代的乌龟，身长快到2米，是一种龟龙。它背上甲壳由400多片放射状六边形的小甲片组成，非常精致完美。进一步研究表明，它的头骨枕部还有三枚大型椎状鳞，而以往发现的豆齿龙都没有或者只有一片椎状鳞。
一般人印象中的海怪，像鱼龙或蛇颈龙，都有尖利的牙齿，可以撕咬海洋中的动物。但豆齿龙的牙齿像一颗颗豆子，功能跟磨盘一样，可以磨破、压碎软体动物（类似现代的贝类和螺类）坚硬的外壳。