蜥脚亚目是蜥臀目的一大亚目，与兽脚亚目不同的是，它们全都是植食性恐龙。这类恐龙中有的体长达到了40米，体重100吨，是地球上曾经生活过的最大陆地生物。

蜥脚亚目(Sauropoda)为四足行走的素食性巨型恐龙，牙齿呈小匙状,颈及尾均长。可能生活在沼泽河湖周围，并可在水中躲藏，以避敌害。著名的有梁龙(Diplodocus)和马门溪龙(Mamenehisaurus)等，主要生活在侏罗纪至白垩纪。

蜥脚亚目是一类长颈长尾、四足行走的草食性恐龙。于侏罗纪达到繁盛，且种类趋多。蜥脚亚目是一个很大的类别，其下包括蜥脚下目和原蜥脚下目。蜥脚下目又包括梁龙超科(如梁龙)和大鼻龙类(如圆顶龙)等。这两类还被合称为新蜥脚类板龙等生存于三叠纪后期至侏罗纪的早期蜥脚类恐龙，属于原蜥脚下目。它们不是雷龙、腕龙、梁龙等蜥脚下目恐龙的祖先，而是与它们平行进化的。

根据牙齿构造,蜥脚亚目可分为两个科群：牙齿呈棒状,前部尾椎为前凹型者称为棒齿蜥龙科群（Homalosauropodidae）；牙齿呈勺状，前部尾椎为双平型者称为勺状蜥龙科群 (Bothropodidae)。前者含5个科：马门溪龙科(Mamenchisauridae）、雷龙科(Apatosauridae)、梁龙科(Diplodoridae)、巨龙科(Titanosauridae)、叉龙科 (Dicraeosauridae)。后者有四个科：盘足龙科(Euhelopodae)、妖龙科(Cetio-sauridae)、腕龙科(Brachiosauridae)、圆顶龙科(Ca-marasauridae)。

侏罗纪时期，各种各样庞大的植食性恐龙分布在世界各处，它们为蜥脚亚目。庞大的躯干、细长的脖子和小脑袋都是其显著特征。

一些蜥脚亚目的恐龙身长而矮。与雷龙亲缘关系很近的梁龙，体长26米。其它种如体短的长颈巨龙。长颈巨龙直立时高达18米，是现在最长的长颈鹿的4倍。这种恐龙重达70多公吨，为了生存，每天得消耗大量食物。

在美国，尤其是怀俄明州科罗拉多州，犹他等州发现了这种恐龙的大量残体。大多数这类巨大的恐龙生活在侏罗纪晚期和白垩纪初期。在白垩纪晚期一些类型长期生存不死，主要是在南半球。南美，印度和澳大利亚有这种有趣的大恐龙。