竹田市在古代曾作为冈藩的城下町（以大名居城为中心发展而成的城市）而繁荣一时，称为九州的小京都，是颇具历史感的城市。市内有冈城址、武家宅邸、御客屋敷（迎宾馆）、爱染堂、广濑神社、切支丹洞窟礼拜堂遗址等很多史迹。世界名曲《荒城之月》据说就是作曲家泷廉太郎根据其少年时代时常前往的冈城址而作。另外，竹田还是知名的名水之地。阿苏群山涌出的泉水称作竹田涌水群，其数量多至60个，县内外有很多人来此汲水。
战国时代为志贺氏的领地，在
丰臣秀吉统一日本之后，改成为中川氏的领地，“竹田村”便开始成为
城下町的型态发展。
1889年04月01日：实施町村制，现在的辖区在当时分属：
直入郡竹田町、丰冈村、明治村、冈本村、玉来村、松本村、入田村、宫砥村、妪岳村、菅生村、城原村、宫城村、荻村、柏原村、白丹村、久住村、都野村、长汤村、下竹田村。
1906年06月30日：玉来村改制为玉来町。
1920年01月01日：久住村改制为久住町。
1942年04月01日：竹田町、丰冈村、明治村、冈本村
合并为竹田町。
1948年04月01日：长汤村改制为长汤町。
1950年09月01日：丰冈村从竹田町分村。
1954年03月31日： 竹田町、玉来町、丰冈村、松本村、入田村、宫砥村、妪岳村、菅生村、城原村、宫城村合并为竹田市。 白丹村被并入久住町。
1955年03月20日：久住町和都野村合并为久住都町。 1955年03月31日：长汤町和下竹田村合并为直入町。 1955年04月01日：荻村和柏原村合并为荻町。 1955年07月01日： 绪方町的部分地区被并入竹田市。
1957年01月15日：久住都町改名为久住町。
2005年04月01日：竹田市、荻町、久住町、直入町合并为新设置的竹田市。
九州旅客铁道丰肥本线：丰后荻车站 - 玉来车站 - 丰后竹田车站
竹田涌水群：日本名水百选之一
冈城遗迹
长汤温泉法华院温泉七里田温泉荻之里温泉三船温泉久住高原温泉赤川温泉红壳之汤温泉満天望温泉
冈城樱祭：
4月4日竹田七夕祭：8月第2个周末 竹乐：11月第3个周末 城下町花火大会：8月中旬