竹千代（日语：竹千代/たけちよ Takechiyo ?）是日本古代男子使用的一个幼名（乳名），为安祥松平家和德川将军家的继承人之幼名。由于初代将军德川家康的幼名为竹千代，因此在将军任内出生的长子皆以此为幼名。

德川家康原姓松平，而在松平氏的宗家十代里，乳名为“竹千代”的当主有，四代松平亲忠、五代松平长亲、六代松平信忠、七代松平清康和九代松平元康（初名元信，即德川家康）。

德川幕府中，乳名“竹千代”的将军为初代将军德川家康、二代将军德川秀忠、三代将军德川家光、四代将军德川家纲、十代将军德川家治。而取名为竹千代但早夭的少主或没继承德川家的少主有初代将军家康的嫡长子德川信康、十代将军家治的长子德川家基，十一代将军家齐的长子及十二代将军家庆的长子。

另外，二代德川秀忠原乳名为“长丸”（长松丸），在确立将来继承二代将军之位后，才改为竹千代。不过，后来的人仍习惯以长丸当做秀忠的乳名，竹千代较鲜为人知。

姓名：德川家康

幼名：竹千代（松平竹千代）

别名：松平元信，松平元康，松平家康

简介：德川家康，(とくがわ いえやす)（天文11年12月26日－元和2年4月17日；1543年1月31日－1616年6月1日）日本战国时代末期杰出的政治家和军事家，江户幕府的第一代将军。生于名古屋附近的冈崎，为冈崎城主松平广忠的正室之子（长子为阿久所生）。其母为于大，是水野忠政之女，14岁时嫁给松平广忠做上房夫人。德川家康的先祖是发迹于三河地方的一个土豪，在战国时代逐渐上升为战国大名，到松平广忠这一代时，松平氏已领有整个三河国。但其领国被夹在势力较强的两个大名尾张的织田氏和骏河的今川氏之间，地位很不巩固。

姓名：德川信康

幼名：竹千代（德川竹千代）

简介：德川信康（とくがわ のぶやす）（1559年4月13日－1579年10月5日）日本战国时代人物，德川家康与其正室筑山殿长子，妻为织田信长长女德姬。在德川家康在今川氏为人质时出生于骏府。因狭桶间今川战败，家康重夺冈崎城，成为了今川人质。后被其父家康用计救回，元服后成为冈崎城主，娶信长之女德姬为妻。勤于学习兵法武艺，立志不输于其父。其母筑山殿夫人暗通武田氏，密谋谋反，并为离间织田氏与德川氏关系为其纳妾菖蒲（为武田氏间谍）。其母东窗事发后，信康被信长下令与其母切腹自杀。德川氏家臣多为之痛惜。

姓名：德川家光

幼名：竹千代

简介：德川家光(1604年8月12日－1651年6月8日)，德川幕府第三代将军。二代将军德川秀忠次子，母为崇源院（浅井江，别名阿江、阿江与、小督、达子）。家光有一位同母兄长，名叫长松丸，但是夭折。同母弟德川忠长（骏河大纳言）；同母的姐姐有德川千姬、德川珠姬（子子姬）、胜姬、初姬，同母的妹妹德川和姬（和子，幼名松姬，后水尾天皇的中宫东福门院）。异母弟保科正之（侧室阿静之方所生）。是二代将军秀忠的嫡次子，因此祖父家康赐予他“竹千代”这个乳名，意思即有这个刚出生的孩子将会成为第三代将军（家康乳名为竹千代）。乳母是春日局。乳弟兄是稻叶正胜和稻叶正吉（春日局所生的兄弟）。正室是鹰司信房的女儿鹰司孝子，侧室约八人。