建元十六年（380年）三月，
前秦宣昭帝
苻坚的堂弟行唐公
苻洛反叛，自称大将军、大都督、秦王，派遣使者到
鲜卑、
乌桓、
高句丽、
百济、
新罗、休忍各国征召军队，并派出三万兵力协助其兄北海公
苻重戍守
蓟城。四月，苻坚派左将军窦冲与步兵校尉
吕光率领四万步兵、骑兵讨伐苻洛，派右将军都贵驰马急行，前往
邺城统率冀州的三万军队作为前锋，任命阳平公
苻融为征讨大都督。苻重率领蓟城的全部兵众与苻洛会合，驻扎在中山，共有兵众十万。五月，窦冲等与苻洛在中山交战，大败苻洛军队，并将其活捉送至
长安。
建元十九年（383年），淝水之战时，苻坚派遣苻融督帅
张蚝、
慕容垂等人的步兵、骑兵二十五万人作为前锋，任命兖州刺史
姚苌为龙骧将军，都督益、梁二州诸军事。苻坚对姚苌说：“过去我靠
龙骧将军的官位建立大业，未曾轻易地把此官位授予别人，你努力干吧！”左将军窦冲说：“君王无戏言，这话是不祥之兆！”苻坚沉默不语。
建元二十年（384年）三月，北地郡长史
慕容泓自称都督陕西诸军事、大将军、雍州牧、济北王，建立
西燕政权。苻坚任命广平公
苻熙为雍州刺史，镇守蒲阪；拜雍州牧、钜鹿公
苻睿为都督中外诸军事、卫大将军、录尚书事，配备五万士兵；拜窦冲为长史，龙骧将军姚苌为司马，前往讨伐慕容泓。慕容泓之弟平阳太守
慕容冲在平阳起兵，拥有二万兵众，进军攻打蒲阪。苻坚派窦冲去讨伐慕容冲。四月，窦冲在黄河以东攻打慕容冲，最终窦冲大败慕容冲。慕容冲率领八千鲜卑骑兵投奔慕容泓。
建元二十一年（385年）正月，前秦与西燕开始交战，西燕主慕容冲屡次被前秦宣昭帝苻坚击败。不久，西燕皇帝慕容冲派尚书令
高盖夜袭长安，西燕军队进入南城，窦冲与前禁将军
李辩打败了他们，斩首八百多人，当时长安饥荒横行，士兵无奈下把尸体分开吃掉。
同年八月，苻坚驾崩，
苻丕继位。十一月，窦冲占据兹川，拥有兵众数万。窦冲与秦州刺史
王统、河州刺史
毛兴、益州刺史
王广、南秦州刺史
杨壁、卫将军
杨定，都据守在陇右，派遣使者邀请苻丕，请求共同攻打
后秦。苻丕大喜，任命窦冲为征西大将军、梁州牧、开府仪同三司、散骑常侍。
太初二年（387年）三月，前秦皇帝
苻登任命窦冲为
车骑大将军、南秦州牧。同年，窦冲进攻后秦的汧、雍二城，并攻克二城，斩杀后秦将军
姚元平、张略等人。窦冲又与后秦皇帝
姚苌在汧东交战，但被姚苌击败。
太初四年（389年）十月，苻登加任窦冲为
大司马、
骠骑将军、前锋大都督、都督陇东诸军事、雍州牧，派窦冲率领现有兵力为先驱，从繁川奔赴
长安。窦冲与
杨定、
杨壁约定一起进攻后秦。
太初七年（392年）十月，苻登任命窦冲为右丞相（一作左丞相），带兵转到华阴去驻扎。东晋
郗恢派遣将军赵睦据守金墉，河南太守
杨佺期统率部队到湖城，袭击窦冲，并把窦冲赶走。
太初八年（393年）五月，窦冲自恃其才，认为超人一等，就请求
苻登封他为天水王，但是苻登没有答应。六月，窦冲反叛前秦，自称秦王，改年号为
元光。七月，苻登在野人堡进攻窦冲。窦冲向后秦求救。姚苌派太子
姚兴带兵去进攻胡空堡。苻登急忙解除对窦冲的围困，前去援救胡空堡，于是窦冲与姚苌联合。
延初九年（394年）七月，
后秦安南将军
强熙、镇远将军杨多反叛后秦，拥推窦冲为盟主。后秦皇帝姚兴亲自带兵前去讨伐，部队行进到
武功县。杨多为从子杨良国所杀，归降
后秦。强熙逃奔秦州，窦冲逃奔汧川。汧川氐族部落首领仇高将窦冲抓获送往后秦。