皇甫无逸（？~627年），字仁俭，安定朝那（今甘肃省灵台县朝那镇）人。隋唐时期大臣，并州司马皇甫诞之子。

皇甫无逸，字仁俭，祖籍安定郡，出生于京兆万年（今陕西西安）。父亲叫皇甫诞，任隋朝并州总管府司马。仁寿末年，汉王杨谅反叛，逼迫他而不从命，被杀。皇甫无逸在长安，听说事变立刻号哭起来，人们询问缘故，他回答说：“我父亲生平重视节义，一定不会苟且免难的。”不久讣告送到，果然这样。当时五等爵制已经废除，隋炀帝杨广赞扬皇甫诞的忠心，专门封皇甫无逸为平舆侯，追赠皇甫诞为柱国、弘义郡公。

皇甫无逸历任淯阳太守，政绩为天下优等，二次升任后为右武卫将军。皇帝巡视江都，下诏命他驻守洛阳。隋炀帝杨广被杀后，他就与段达、元文都立越王杨侗。等到王世充篡位，丢下母亲妻子，杀出关门独自归顺国家。追他的骑兵赶了上来，皇甫无逸回头对他们说：“我宁愿死，始终不会与你们一同反叛的。”解下金带丢到地上，说：“把这送给你们，不要再阻拦我了。”骑兵争着下马抢金带，因此获免。

唐高祖李渊因皇甫无逸本是隋朝旧功臣，待之非常尊敬，授任刑部尚书，封滑国公。历任陕东道行台民部尚书，升任御史大夫。当时蜀地刚刚平定，官吏大多放肆横行，民不聊生，下诏命皇甫无逸持符节前去巡视抚慰，可以承受诏命授任官吏。到了以后，罢除贪暴，任用廉吏，法令严明，蜀人得以安宁。

族兄皇甫希仁是个阴险小人，诬告皇甫无逸为了母亲暗中结交王世充，皇上判明其中的伪诈，斩杀了皇甫希仁，派给事中李公昌乘快马告诉他。还有人诬告皇甫无逸勾结萧铣，当时皇甫无逸与西南道行台仆射窦璡不合，因此上表为自己陈述，并奏明窦璡的罪过。下诏派刘世龙、温彦博审查此事，没有证据，遂斩杀诬告的人并罢免了窦璡。等他返回，皇帝慰劳说：“以前有许多人诋毁诬告你，只因正直而被奸佞小人憎恨罢了。”皇甫无逸叩头谢恩，皇帝说：“卿没有辜负我，为什么要谢恩。”

回朝，授任为民部尚书，外任同州刺史，改任益州大都督府长史。母亲在长安病重，唐太宗李世民命人从驿道兼程前去召他返回看望，他忧虑不安吃不下饭，路上得病逝世。追赠礼部尚书，谥号为孝。王珪驳斥道：“皇甫无逸入蜀却未能带母亲一同前往，留下母亲一人死在京城，为子之道不足以称颂，不能叫做孝。”于是，谥号为良。

所到之处每每闭门不结交宾客，左右的人不敢随便出入，所需物品都从辖境以外买来。曾经巡视境内，留宿民家，灯炷燃尽，主人想要续上，皇甫无逸抽出佩刀割断带子作为灯炷，他的廉洁正直多像这样。但自己过于小心谨慎，每次上表章，读了数十遍还不放心，使者上路，追回后再三检查才可以派遣。

高祖：皇甫重华，龙骧将军、梁州剌史。

曾祖：皇甫和，散骑常侍、车骑大将军、仪同三司、胶泾二州刺史。

祖父：皇甫璠，大将军、开府仪同三司、随州刺史、长乐恭侯。

父亲：皇甫诞，并州司马，追赠柱国、弘义郡公。

孙子：皇甫忠，卫尉卿。