王悦，字众喜，京兆蓝田人。年少便有气魄和才干，被州里所称赞。北魏永安中，
尔朱天光西讨，任用王悦为其府骑兵参军，拜石安县令。
宇文泰初定
关陇，王悦招募乡里人从军，屡有战功。
大统元年，王悦任平东将军、相府刑狱参军，封蓝田县伯，邑六百户。四年，东魏将领
侯景攻围洛阳，宇文泰赴援。王悦又率乡里千余人，从军至洛阳。开战前夕，王悦将自己的资财全部拿出劳军，买牛供军中将士食用。开战后，王悦所部尽力冲锋，斩获很多。六年，朝廷加王悦通直散骑常侍，迁大行台右丞。十年，王悦转左丞。久居管辖，颇获时誉。十二年，东魏
高欢亲率诸军围攻玉壁，大都督
韦孝宽拒守十几日，高欢引退。朝廷因韦孝宽击退高欢功勋很大，派遣尚书
长孙绍远为大使，王悦为副使，前往玉壁慰劳韦孝宽等人，并考核有功之人。
十三年，东魏将领
侯景据河南归附西魏，请求西魏派兵援助。宇文泰先派
韦祐、贺兰愿德等率军赴援侯景。王悦对宇文泰说：“侯景之于
高欢，始则笃乡党之情，末乃定君臣之契，位居上将，职重台司，论其分义，有同鱼水。今欢始死，景便离贰。岂不知君臣之道有亏，忠义之礼不足？盖其所图既大，不恤小嫌。然尚能背德于高氏，岂肯尽节于朝廷。今若益之以势，援之以兵，非唯侯景不为池中之物，亦恐朝廷贻笑将来也。”宇文泰认同王悦的话，于是派遣行台郎中赵士宪追回韦祐，而侯景也立刻叛变。
十四年，朝廷授王悦雍州大中正、帅都督，加卫将军、右光禄大夫、都督。王悦率所部兵马跟从大将军
杨忠征讨随郡、安陆，都平定两地。当时大军深入敌境，王悦计算路程，率领所部，节省粮食。到了竟陵，诸军大多已经缺粮，王悦拿出六百石的粮食分给诸军。宇文泰得知此事后赞美他。不久王悦拜京兆郡守，加使持节、车骑大将军、仪同三司、散骑常侍，迁大行台尚书。
王悦又领所部兵跟从
达奚武征梁汉。军出，达奚武令王悦劝说武兴城主杨贤。王悦于是给杨贤去书信，杨贤被说服于是投降。王悦对达奚武说：“白马是重要的地方，是兵家必争之地。如今守卫薄弱，容易攻取。若等到蜀兵增援，援就难以攻取了。”达奚武认为很对，令王悦率轻骑七百，直奔白马。王悦先向白马守军宣示祸福，守将梁深于是献城投降。南梁武陵王
萧纪果然派遣部将任奇率步骑六千，欲先占据白马。任奇行至关城，听闻守军已投降西魏大军，只好退还。后来梁州平定，宇文泰即以王悦行刺史事。王悦招引刚归附的人，民吏都安定。
魏废帝二年，朝廷征召王悦恢复本任。当时朝廷改行台为中外府，尚书员一职废除，原来的尚书员改为仪同领兵回乡里。王悦久任显要的官职，现在要回乡，心中不快。欺凌乡里，大失乡里人心。王悦的长子王康，倚仗过去的名望，骄傲自大放纵专横。王康所部的将士，将要结婚的，王康都要无理地凌辱他。将士们投诉，王悦及王康一起被定罪免官，流放边地。后来
于谨征伐平定江陵，王悦因从伐江陵有功，因而留下镇守江陵。
孝闵帝登基建立北周后，王悦依惯例恢复官职。朝廷授王悦郢州刺史。不久拜使持节、骠骑大将军、开府仪同三司、大都督、司水中大夫，进爵蓝田县侯。迁司宪中大夫，赐姓宇文氏，又进爵
河北郡公。王悦俭省节约，不营生业，虽然出入很多，家里只有四面墙而已。周明帝
手诏慰问勉励他，赐给王悦粟六百石。保定元年，王悦在任上去世。
王悦一生多次随从征讨，早年随尔朱天光西讨，后随从宇文泰平定关陇以及解围洛阳，又随从大将军杨忠征讨随郡和安陆，随从达奚武征讨梁汉，在梁州刺史任上招引新归附的民众， 安抚梁州吏民。又随从
于谨征伐江陵。
在随宇文泰解围洛阳一役，王悦拿出全部资财买牛犒劳全军将士，随杨忠征讨随、陆时节省军粮，随达奚武征讨梁汉时劝降守军，并准确判断
白马是战略要地，率先占领了白马。