永泰公主墓，位于陕西省咸阳市乾县。是唐中宗李显第七女、永泰公主李仙蕙和其夫驸马武延基的合葬墓，也是唐高宗乾陵十七座陪葬墓之一。

唐大足元年九月三日（701年10月8日），永泰郡主李仙蕙的丈夫驸马武延基、哥哥懿德太子李重润因忤逆了武则天的男宠张易之兄弟，为武则天所杀。第二天，身怀有孕的李仙蕙难产而死，年仅十七岁。

神龙元年（705年），唐中宗李显复辟后，追封李仙蕙为永泰公主。

神龙二年五月十八日（706年7月2日），唐中宗李显诏令将李仙蕙和其夫武延基合葬于奉天之北原，陪葬乾陵。

1960年8月6日至1962年4月16日，陕西省相关单位对永泰公主墓进行了考古发掘。

1978年，陕西省在永泰公主墓墓址上建成了乾陵博物馆。

唐神龙二年五月十八日（706年7月2日），唐中宗李旦将李仙蕙和武延基合葬于乾陵，按照“号墓为陵”的埋葬制度修建陵墓。永泰公主墓现存封土高14米，封土四周有围墙。墓地表现存一对华表，一对石狮，两对翁仲，一对阙楼。

永泰公主墓的结构可分墓道、甬道、前室、后室四个部分。墓道部分可细分为墓道口、过洞、天井、小龛等部分。结构材料可分为土筑和砖砌两种，全墓南北水平距离为87.5米。

墓道为一南北向，由南到北成18度的斜坡形。墓道口南北水平长23.35、南宽4.5米、北宽3.5米。墓道全用红褐色土夯筑。过洞紧接墓道口，向北经过间隔的四个天井，至第五天井南口下共有五个过洞，每两个过洞之间开一个天井，各洞高2.1米、宽2.7米。

天井位于两过洞之间，共有六个，为东西长、南北窄的长方形，上大下小，各天井大小略异，一般东西宽3.3米、南北2.1米。第一至第四天井均直下通至墓底。第五与第六天井，下部为砖砌券洞，内部填土均用夯筑。甬道可分二段，第一段南接第五过洞，北边继续一段墓道的斜坡，至第六天井下之北边斜坡尽处直至前室为平底，第二段在前后室之间。

墓室可分前后两室。前室平面呈方形，四壁向外略有弧度，南北两壁正中券有门洞，室内东西宽4.9米、南北4.7米、高5.35米。后室位于最北部。南壁偏东券有门洞。建筑结构形式与前室相同，略呈方形，各边亦有弧度，东西宽5.45米、南北5.3米、高5.5米。

永泰公主墓后室西侧置石槨一座，槨顶为廡殿式，槨内充满了淤泥，淤泥中夹有一些棺木腐朽的板灰，槨内南部发现一节长达30厘米，宽2厘米的棺板。由于充满泥土，原来木棺的形制、大小已无法辨认。随葬品已被盗窃一空，淤泥中夹有一些三彩马蹄碎。块槨内西部有一块三彩器残片。人骨不完整，头骨及一个下颌骨在槨内东北角。这说明是二人合葬，与志文所戴相符。由头骨的位置看，大概是头向北、足向南。其他葬式不明。

永泰公主墓内的墓道、天井、过洞、甬道、前室、主室全绘有壁画，每幅画的内容也各有不同，画的主题是以人物为主。从整个画面的布局上看，前部为武士，中間为男女各半的侍从，前主室则以侍女为主，有极少男侍。虽然一些画被破坏了，但就现存的画来看，画家在总体布局，每幅的构图、色彩、勾勒上是费了不少的匠心。所以从作品上，反映出了当时的社会背景和人们的精神面貌。

永泰公主墓前现存石狮一对，位于双阙以南14米，身高1.85米，东西相向，张口蹲踞，姿态雄健，牙齿、耳朵早已被打掉，但大致还完好。

武侍两对，位于石狮以南14.75米，东西两两相对，南北相距29.50米，双手握剑，直立，着幞头及宽袖长袍服，神态肃穆；四人冠饰稍异，姿态相同，高2.41米，面部鬃眉口鼻等部分被剥蚀风化，但轮廓大致完好。

华表两件，位于最南部，北距武侍14.75米，东西分置，身为八边形，顶上仰团宝珠，下面基座雕铺地莲花，柱径0.64米、通高10.25米，柱身每面均用阴錢纹阴雕迥折花纹。原来露于地面的部分，多被凤雨剥蚀，线条模糊不清；埋在地下的部分保存得比较完好。西边一件柱顶已残，现已扶正补好。

1960年，经过考古发掘，永泰公主墓虽遭盗掘，仍出土彩绘、三彩俑878件，金器、铜器、钱币、铁器、锡器、瓷器、三彩器、灰陶器等各类文物共计1354件。

墓志一合，完好，志盖每边均宽1.19米、厚0.25米，盖顶篆书“大唐故永泰公主志铭”九字，三行，行三字，阳刻。四边阴錢雕宝相花饰，四斜帮雕十二生肖間回折花，侧帮雕宝相花。志面及四侧磨光，面上用阴錢刻界成方格，铭文为阴刻，有少数志文因被磨蚀而不清楚。文共32行，行32字，除抬头空格外，共830字。文为徐彦伯撰，志文楷书，字径2厘米，笔画工整秀美，文为四六骈偶，辞藻华丽。志石四侧阴雕异兽十二，間以回折花枝。

石门位于前后室之间的甬道中，除门簪外，保存尚好，唯门楣被盗掘者毁坏，铺首已脱落不见。每扇面雕有阴錢纹莲花型门钉五路，因各扇面同雕一执笏躬身男侍，门钉多被遮没。门的各部位上雕有宝相花、迥折海石榴、番莲、卷草、狮子、凤鸟、兽面等较饰。通高2.31米、宽1.52米、最厚0.14米，背面无纹饰。

槨位于主室内西边，置于高20厘米的夯土台基上，共用34块大石砌成（底9块、壁20块、顶5块）。槨底南北宽3.9米、东西深2.8米，厚26.5厘米。东、南、北三壁雕壶门形及异兽雕饰，槨壁南北宽8.82米、东西深2.75米、高1.4米，厚16.5厘米，各面设有倚柱，内外共用，柱径最大为3.6厘米。内外各柱面用阴錢纹雕有回折的莲花，每个柱面花纹可分成上下三组，每组雕有鸟鹤鸳鸯等。槨内外共有人物画面十五幅，倚柱画面共十六幅，窗饰一对，共三十三幅。槨顶为廡殿式，上雕脊瓦、勾头、滴水等形式。槨外两面光素无纹饰，外面涂有一层黑墨，保存完好。

仅从墓葬形制来说，永泰公主墓可以作为研究唐代陵园的一个典范。永泰公主墓虽然曾经被盗，但仍出土了大量的随葬品。最让人们称道的还是墓室内的壁画。永泰公主墓的这批壁画以墓主生前身处深宫大院的现实生活为题材，用绘画艺术手法，从一个侧面直接或间接地再现了一千多年前唐代封建社会的宫廷礼仪制度、社会风貌和生活习俗。折射出唐代真实的历史和唐人丰富多彩的生活场景。尽管保留下来的数量不多，但其色彩丰富、布局合理、仕女造型优雅、表情生动，是初唐时期绘画作品的代表作之一，具有极高的历史和艺术研究价值。

1961年3月4日，包含永泰公主墓在内的乾陵被中华人民共和国国务院公布为第一批全国重点文物保护单位。

永泰公主墓位于陕西省咸阳市乾县城关街道乾陵博物馆内。

乾陵景区门票实行一票通，持门票可参观7个景点（乾陵、乾陵博物馆含永泰公主墓、懿德太子墓博物馆、章怀太子墓、乾陵地宫、胡俑展、则天时代展）。

高铁西安北站—乾县火车站—乘坐乾县1路或2路公交车到达乾陵景区南门，也可乘坐出租车前往。

西安火车站—乾县火车站—乘坐乾县1路或2路公交车到达乾陵景区，也可乘坐出租车前往。

在西安城西客运站乘坐西安—乾县大巴到达乾县客运站，乘坐乾县2路公交车到达乾陵。

（1）驶出西安市西三环六村堡收费站—福银高速乾县北出口使出即可到达。

（2）沿绕城高速开往G70礼泉平凉方向—福银高速乾县北出口使出即可到达。

（3）沿机场高速开往G70礼泉长武方向—福银高速乾县北出口使出即可到达。

（4）从宝鸡法门寺景区沿省道107东行40公里，直达乾陵景区。

（5）沿关中环线至礼泉县---乾县，直达乾陵。

（6）沿312国道到达乾县境内，直达乾陵。