权力制约原则是资本主义国家的分权与制衡原则和社会主义国家的权力监督原则的总称，其存在的历史基础和现实前提是国家与社会的分离，导致出现了一个不依附于土地、国家、教会、以商品经济为主的私人自治的领域。社会成员本身获得了私人意义上的“市民”和“公”意义上的国家公民两种身份。为了保证公共权力的行使不脱离人民的掌控，所以必然要寻求制约公共权力的机制。

分权理论可以追溯至古希腊著名学者亚里士多德。其在《政治学》一书中明确指出：“一切政体都有三个要素——议事职能、行政职能和审判职能。”它们构成政体的基础。古罗马思想家波利比阿继承了上述思想，并结合罗马混合政体的政治实践，初步提出了分权制衡的主张。他把政府分为人民大会、元老院和执政官三部分，认为执政官是君主政体的因素，元老院具有贵族政治的因素，人民大会是民主政体的因素。这国家权力的三个方面要相互配合、彼此合作，才能保证一个均衡、正常、稳定的国家结构。当权力系统某一部分暴露出过分揽权的倾向时，就应受到其它部门的抗拒和抵制。“任何越权的行为都必然会被制止，而且每个部门自始就得担心受到其它部门的干涉……”

近代分权学说是由洛克所倡导，由孟德斯鸠加以发展和完成的。洛克在《政府论》中将国家权力分为立法权、执行权、和对外权三种。其中立法权是国家的最高权力，是用来指导国家力量的运用以保障该社会及其成员的权力，立法权应属于议会；执行权是负责执行所制定出来的法律和继承有效法律的权力，在君主制国家中执行权应属于国王；对外权是关于决定战争与和平、联合与联盟以及同国外开展一切事务的权力，对外权也应属于国王所有。洛克认为上述三种权力不能集中在一个人和一个团体手中，并且特别强调立法权与行政权的分立，他说如果由同一批人同时拥有制定和执行法律的权力，就会给人们的弱点以极大的诱惑，使他们动辄要攫取权力。洛克的分权其实是两权分立，并且他还对司法权的独立趋势和制约作用缺乏敏锐的感觉。