晚期猿人是人类发展第二阶段的代表。生存于距今约150万年到20万年的早更新世晚期至中更新世。“晚期猿人”原称“猿人”，后经学者们研究，在分类上定为直立人，与“能人”、“智人”同为“人属”，但是不同的“种”。“爪哇人”、“蓝田人”、“北京人”均属晚期猿人。其脑容量继续匠人头骨及头后骨骼俗称纳里奥科托男孩或图尔卡纳男孩增大，能两足直立行走，能制造较进步的工具，能用火。在生物学上，直立人与现代人为不同的种。晚期猿人化石分布于亚、非、欧洲许多地点。

晚期猿人又叫“直立人”，生存年代为约175万年前-30万年前。其头骨扁平，骨壁厚，眉嵴粗壮，脑部明显增大，脑容量大约为800毫升-1200毫升。直立人身高为160厘米，其下肢结构和现代人类十分相像，分布在亚、非、欧三洲，典型代表有印度尼西亚的爪畦人，德国的海德堡人，中国的蓝田人、北京人和肯尼亚的东非人。

爪哇人出土于1890-1892年，所发现的化石包括一具头盖骨、一根完整的左侧股骨和两枚臼齿。这是最早发现的猿人化石，大约在距今80万年前。20世纪30年代，考古学家又在印度尼西亚发现了一些新的包括头骨在内的爪哇猿人化石，时间在150万年前-5万年前不等。

海德堡人发现予20世纪初的德国海德堡东南部，所发现的化石只有一块下颌骨，距今约80万年。

相对而言，在晚期猿人的材料中，北京人化石最为丰富完整，迄今已发现40多个不同年龄和性别的骨化石，其中包括6个头盖骨，时间在40万年前-50万年前。

1959年，肯尼亚出土了一个完整的猿人头盖骨。此外，东非坦桑尼亚和北非的阿尔及利亚、摩洛哥等地也是晚期猿人化石的发现地。

之后，晚期猿人在体质形态方面有了明显的进步。爪畦人脑容量达750毫升。北京人脑容量平均1088毫升，身高在156厘米左右，上下肢骨和现代人接近，近似现代人能直立行走。但在头骨构造上，晚期猿人还较为原始。比如，北京人嘴部和眉嵴仍然突出，前额低平，颌部后缩，这表明在人类进化过程中，思维器官的发展落后于劳动器官，原因可能是早期人类更多地从事生产劳动，四肢的活动多于大脑自觉的活动。

1891年，荷兰医生尤金·杜布瓦在今天印度尼西亚的爪哇地区发现了一个头盖骨，随后又发现一根大腿骨，被定名为爪哇人。爪哇人的脑容量为750-900毫升。据估计他们生活在80万年以前，能够直立行走。在直立人之外，1991年英国的伍德以稍晚于能人而较早于直立人的化石，如库彼福勒的匠人、西班牙的先驱人、海德堡人为人属的一个种，用以代表生活于欧洲的距今50万年前后的人类化石。

它们虽属人的范畴，但仍保持较多猿类的体质特征。如头盖低平、颅腔小、骨壁厚、眉嵴粗大、颌部向前突出、无颏等。牙齿与猿类有较大差别，但仍较现代人的为大。下肢骨与现代人的相似，能直立行走，而头则像猿，属于晚期猿人，其主要特点是完全用两足行走。

“手斧”是晚期猿人文化的代表作品，可以说是制造工具的工具，为了制造它，石器制造者心中应有一个想制造的石器形状，有意识的将这种形状施加于他们利用的石头上。因此，晚期猿人在思维和语言方面比能人均大有进步。除了手斧以外，晚期猿人进化发展的另一大突破是火的使用，它首先发现于周口店北京猿人居住的山顶洞。由于有了火，人类不仅可以御寒，而且可以煮食、自卫和狩猎。所以，在晚期猿人形成后，不仅人类的分布区域扩大到亚、非、欧各洲，而且人类的生活方式也发生了很大变化，食物的来源也更丰富多样了。但无论是“爪哇猿人”还是“北京猿人”，都还兼有猿的特性，并未完全脱离动物的范畴，食人习惯的保留，就是其重要表现。“北京人”能使用和保存天然火。群居在洞穴中或河岸附近，以采摘植物及捕猎动物为生。我国是世界上发现晚期猿人化石最多的国家之一，除“北京人”、“蓝田人”外，近年在湖北郧县和郧西以及安徽和县等地也发现了晚期猿人化石。

分类上定为直立人，学名为“Homoerectus”，与“能人”（Homohabilis）、“智人”（Homosapiens）同为“人属”，但是不同的“种”。“爪哇人”（Homoerectuserectus）、“蓝田人”（H．erectuslantianensis）、“北京人”（H．erectuspekinensis）均属晚期猿人。它们虽属人的范畴，但仍保持较多猿类的体质特征。

现已发现的最早的、比较完整的晚期猿人化石是在肯尼亚纳里奥科托姆发现的一个男孩的骨架。他生活在大约160万年前。早先，研究人员根据他牙齿萌出的情况比照现代人牙齿萌出的时间，估计他死时大约11岁，因为他的第二臼齿刚刚开始出露。但是80年代后期，研究人员发现，像他那样早的人类的牙齿萌出时间是介于猿和现代人之间，就是说要比现代人早些。按此估计，这个小孩死时只有9岁。那时他的身高已经有160厘米，如果他能长大成人，身高将可达到180厘米以上。由各种南方古猿和这个男孩的身高记录我们可以推测，人类的身高在160万年以前总的发展趋势是由矮到高，此后就不再有大的变化了。

有的学者认为，这些化石与典型的直立人化石区别显著，建议另取一个学名——匠人。

坦桑尼亚的奥都威峡谷也发现过直立人化石头骨，南非、阿尔及利亚和摩洛哥也发现过直立人下颌骨和其他化石。这些化石的形态比较接近亚洲的典型直立人。

元谋人

元谋猿人于1965年发现于元谋人遗址（位于云南省元谋县）中，是中国已发现的较 早的人类。元谋人生存于大约170万年前，是目前发现的亚洲最早的原始人类。它属于晚期猿人，但早于“蓝田人”、“北京人”等猿人。元谋人能够制造骨器、粗糙的石斧和其他简单的工具，从事原始的农业生产活动，并且已经会使用火，是目前所知最早的用火人。在发现元谋人化石的地层中，人们发现了很多炭屑，而且含炭层厚达三米左右。人工取火的发明，在人类历史的进程中具有重要意义，它使人类告别了茹毛饮血的时代。

蓝田猿人

1963-1965年，在陕西省蓝田县公主岭一带发现蓝田猿人化石。他们生活在距今80万-75万年前，是已知亚洲北部最古老的直立人。蓝田猿人化石有头盖骨一个、上颌骨和下颌骨各一块、牙齿十余枚。蓝田人比稍后出现的北京人脑容量小，约为780毫升。

北京猿人

1929年12月2日，中国著名考古学家裴文中在主持发掘北京西南周口店龙骨山古人类遗址时，从洞穴堆积中发现一个完整的古代猿人头盖骨。我国现已收集了四十多个不同年龄男女的骨骼化石以及无数的石器、骨器和灰烬遗迹化石。北京人生活在距今约70万-20万年前，地质年代属更新世中期。北京猿人的身躯比现代人稍矮，男性身高约162厘米，女性身高约152厘米。北京猿人的眉脊粗壮突出，左右相连，前额向后倾斜，脑容量平均为1059毫升。与爪哇直立猿人相比，北京猿人处于更高的发展阶段。

弗洛里斯人

几百年来，在弗洛里斯人的神话中描述的是一种体型非常矮小的类似于人的生物。这类矮人被当地人称为Ebu Gogo，意思为“无所不吃的奶奶”。2003年，科学家在印度尼西亚弗洛里斯岛的一个石灰石岩洞中，发现了这些小矮人的骸骨，因此，人类学家们也称他们为“弗洛里斯人”。

海德堡人

最早发现的海德堡人遗骸是一副下颚，是在1907年出土于德国海德堡附近的毛尔（Mauer）地区。这副下颚的标本名称为Mauer 1，由海德堡大学教授奥图·萧顿萨克（OttoSchoetensack）助手丹尼尔·哈特曼（Daniel Hartmann）发现，并由萧顿萨克进行辨识与命名。除了前臼齿掉落之外，Mauer 1保存良好，是此物种的模式标本。之后法国的阿拉戈（Arago）与希腊的佩特拉罗讷（Petralona）地区也发现了相同的遗骸，其年代大约距今40万年到50万年。此外，当今许多的专家都认为发现于非洲的罗德西亚人（Homo rhodesiensis），属于海德堡人的一支。

尼安德特人

健壮结实，身材矮胖并且能很好地适应寒冷天气的尼安德特人看起来和现代人类明显不同。但是它却在一些方面和现代人具有相似之处：他们会将死者埋葬；会照顾生病或者受伤的同伴；而且可能已经具备了语言和音乐的能力。科学家们已经组装好了一具完整的尼安德特人骨骼，同时正在进行尼安德特人基因组的研究。尼安德特人（拉丁文学名homo neanderthalensis，又译尼安德塔人)是一种在大约12万到3万年前冰河时期本来居住在欧洲及西亚的人种，性格温驯。根据最新的考古发现，现代人并不是尼安德塔人的一种，就是说，尼安德塔人和现代人不同种，尼安德塔人种和智人。