巡城御史为明代职官，清初亦沿袭。隶属于
都察院，负责巡查京城内东、西、南、北、中五城的治安管理、审理诉讼、缉捕盗贼等事，并设有巡城御史公署，称“巡视西城
察院”、“巡视北城察院”、“巡视南城察院”等。各城都设有
兵马司，每司又分为二坊。由
五城御史督率管理。明朝
洪武年间，正式确立御史
巡按制度，设十三道监察御史一百一十人，再从他们中选派
巡按御史。
从十三道监察御史中选派
巡按御史十分严格，每名巡按御史的产生，都是先由
都察院选出两名候选人，引至皇帝面前，请皇帝钦点一名。
十三道监察御史平时归中央都察院管理，但在履行职能时又不受都察院控制，直接对皇帝负责。巡按御史职责是代天子出巡，“大事奏裁，小事立断”。巡按御史代表皇帝巡视地方，又叫“巡方御史”，俗称“八府巡按”，专门负责监察，一般不理其他事务，权力极大。他们代表皇帝行使监察权，能够“以小监大”、“以卑督尊”。明代有很完善的出巡法规，先后制定有《出巡相见礼仪》、《奏请差点》、《巡历事例》和御史回道考察法规，划定了监察范围。这些做法既是对出巡官员职责的明确也是对出巡官员的约束。另外，职掌巡察的监察机构通常实行自上而下的
垂直领导，只对皇帝一人负责，不受其他部门干扰，便于独立行使职权。明
孔贞运《明兵部尚书节寰袁公配夫人宋氏合葬墓志铭》：“迨奉命巡城，而持斧埋轮，贵戚敛手。会有一璫杀人，公（
袁可立）廉其状，捕而绳之，法不少借。”
清顺治元年（公元1644年），设
兵马司指挥一人（正六品）、副指挥二人（正七品）、吏目一人（未入流）。顺治三年（公元1646年），为防止各地来京官员“钻营嘱托”、“交通贿赂”，定“由
五城御史督令司、坊官员时加访缉”。十年（公元1653年）
更定：“五城御史各率所属，办理地方之事，厘剔奸弊，整顿风俗”。其具体职掌是：稽察京师十坊之境。十坊分隶情况是“中城分中西、中东二坊；东城分朝阳、崇南二坊；西城分关外、宣南二坊；南城分东南、东坊；北城分灵中、日南二坊。每城由副指挥、吏目
分掌二坊。凡人命案件，由五城指挥相验。
盗窃案件，由副指挥、吏目察看现场和审解。
据《
清史稿》卷一百十五记载：
巡视五城御史，满、汉各一人，
科道中简用。一年更替。掌绥靖地方，釐剔奸弊。
兵马司指挥、
正六品。副指挥、
正七品。
吏目，未入流。自正指挥以下俱汉员。五城各一人，掌巡缉盗贼，平治道路，稽检囚徒，火禁区为十坊领之。另据《清史稿》卷一百四十四记载：京师笞、杖及无关罪名词讼，内城由步军统领，
外城由五城巡城御史完结。徒以上送部，重则奏交。
《清史稿》卷三百三记载：四年，京师市井传嘉淦疏稿论劾
大学士鄂尔泰、
张廷玉等，高宗谕
步军统领、巡城御史严禁。
《清史稿》卷三百八十六记载：薛执中者，甘肃河州人，以符咒惑众。至京师，藉术医病，朝贵多与往来。遂妄议时政，谈休咎，行踪诡秘，为巡城御史曹楙坚捕治，中外大臣牵连被谴者众。