天理教是原属日本教派神道系统、后自立成教的日本新兴宗教之一，大和国山边郡庄屋敷村（今奈良县天理市三岛町）妇女中山美伎创立。

中山美伎于宽政十年（1798年）4月18日早上，诞生在大和国山边郡三昧田，父为前川半七正信，母绢子；十三岁时与大和国山边郡庄屋敷村（现在奈良县天理市三岛町）富农中山家的中山善兵卫结婚，生有一男五女。中山美伎幼时信佛弥笃，随父前川氏为净土宗的热心信者，所以屡有出家遁世的志念，以效父母。天保九年十月二十三日，长子罹患重病，请来修验者市兵卫为长子平愈祈祷，美伎子亦坐于其中，霎时自有神灵的感格所受，偶然间发出奇异的情状，顿时音容转严，自灵动中起了救世济人的神念，而定神命。天保九年（1838年）10月26日，当时她41岁， 自称得到神悬，实行开教以为天职，而自觉为宗教以达成任命。她宣称得到父母神“天理欧诺弥格多”(天理王命)启示：“吾乃宇宙元神、万界真神，此宅院因有元始因缘，今为拯救人类而降临世间。欲将美伎做吾神龛。”后天理教定此日为创教日，据称当时由于事出突然，家人亲友根本无法应允。经过三天三夜的答辩后，才决定遵照神意，将美伎奉献给父母神做为神龛。成为月日神龛后的中山美伎，该教尊称她为“教祖”。中山美伎创教后，藉咒术、神符为人医病、助产，同时与家人一起传播“天理王命”信仰，遂名天理教。

该教之所谓神龛，其身体虽与一般人无异，但内心则和急欲拯救世界人类、给予人类过康乐生活的父母神心完全一样。教祖成为月日神龛后，为了拯世救人，乃遵从父母神意施舍财物，使家境陷入赤贫。由于她这种行为不为人们所理解，因此，有将近二十年之久，没有一个人愿意听信她的话，并视其为无稽之谈。美伎子所实行神命救人济世之行为，却引起天大的风波，到处被人骂詈诽谤，多次被迫害，受苦受难而志不丧，但她只求将此教发扬出去并召唤官署的信任，并谓她本人所受的苦则无所谓；据说之后中山美伎以巫医跳神及其他神术替人消灾解难，以“安产神许”开启拯救之道，因而得到神奇祐护的人也相继出现。

人们视教祖为活神仙，敬慕她的人也渐渐增加。于是，教祖对这些人讲解父母神的存在及神意，进而将父母神的救世之道具体地教导出来。

该教教祖美伎子不仅教导圣舞的地歌一神乐歌；同时将父母神的神意以笔写出，此即“御笔先”，全书共1710首。又于明治八年（1875年）确定了原地，明示孕育人类的元始地点，并催促人们早日奉行圣舞。而由于中山美伎所宣称的平等博爱及互相帮助等教理与日本当时的封建及军国主义文化不能相容，因此，该教的初期发展过程中，受到许多严厉的迫害、阻扰，致使教祖多次被警察傅唤、拘留，蒙受了不少的苦难，中山美伎亦曾被监禁系身于狱二十次，但她仍能忍受，不屈不挠，四处为教宣传。因为如此，人们也一直不敢公然奉行圣舞。但该教认为若不奉行圣舞，拯救世界人类之道便不能展开。其后， 该教宣称“教祖为了拯救之道，终于在明治二十年（1887年）农历正月二十六日隐去了身影”。享年九十岁，谥真道弥广言知女命。

在立教以后的五十年间，中山美伎的经历过程，该教教徒称之为“教祖典范之道”。教祖的典范亦已成为该教力行专心拯救之道的准绳，因此，该教教徒又尊称中山美伎为“典范之母”。该教认为教祖所以隐去了身影，完全是为了急欲使父母神怜爱的子女成长的缘故。根据该教教理所示，该教认为教徒虽然看不到教祖的身影，但她仍留在元始宅院，祐护著世界上所有的人类。该教教徒称此为“教祖永生之理”。事实上该教自中山美伎离世以后一直被禁， 只能作地下活动。在1887年甚至给当时之明治政府明令取缔，但在1894年中日甲午战争时，该教教主把筹得的1万元捐献给当时的军政府作为军费，因此得到了日本军政府的青睐，明治十八年，终获得神道本局之重视，准予设立神道天理教；二十一年，天理教会设立许可，纳入日本的神道教系统，该教才得到认可。至此天理教才可以公开活动。到明治24年(1891)，天理教已升至神道本局直辖一等教会。在其发展过程中不断遭到政府的压制和日本佛教等的反对。明治32年起，天理教五次进行“独立请愿”，终在41年得到当局承认，作为教派神道的一派而取得独立地位。两次世界大战之间，天理教进一步吸引大批农民、商人、职员、家庭妇女等社会中下层群众入教，并向海外发展。第二次世界大战暨抗日战争时，由于日本1889年宪法明确规定神道教为日本政府之工具，因此该教曾追随着日本军国主义向中国东北等地侵略的政策，也在当地建立“天理村”等，故此在中国一直不受欢迎，直至1946年日本天皇解散国家神道，该教才重新独立发展， 并恢复创教时之精神。其后该教于1952年成为宗教法人﹔1970年脱离神道教联会而成为一个独立的宗教，向其他国家传教。到1984年底，该教有教会16000余，布教所21000余，宗教职业者17万人，信徒约176万。在世界各地还设有近200个海外教会。

该教之圣地称为“原地”， 即是授以神名天理欧诺弥格多的地方。父母神、教祖、原地乃是同一理，只有根据此理，才能迈向康乐生活之道。为了怀慕教祖，天理教每十年举行教祖年祭。因为该教认为为了使永生的教祖喜悦，人人必需力求实践教理，并致力于拯救之道，以实现康乐生活世界，这才是奉行教祖祭的意义。

“天理王命”是天理教信仰中10个神的总称，具有一神意义，又称“父母神”。其教义认为，世界和人类都是父母神创造的，人必须认识神的恩惠，愉快地从事日常的“神圣劳动”，彼此合作，相互亲爱，消释前生宿业，实现“康乐生活”，最终达到父母神所期望的“康乐世界”。基本经典是被称为“三原典”的《御神乐歌》(修行活动时的唱词)、《御笔先》(记“神示”的1711首和歌，与前书同出自中山美伎之手)、《御指图》(中山美伎和另一领导者饭降伊藏的言论集)，以及为适应战后的新情况而由天理教总部于1949年编定的《天理教教典》(1956年译成中文)。

天理教以继承教祖血统的“真柱”为最高领导人，设“表统领”管理传教、组织工作。现任第三代“真柱”为中山善卫，“表统领”为清水国雄。其宗教活动围绕“总部─大教会─分教会”这种纵向系统进行。总部设在奈良县天理市三岛町中山美伎故里，内建神殿、教祖殿、祖灵殿，神殿中央筑有“甘露台”，是供奉“天理王命”的礼拜中心。中山美伎创教和逝世(被称为“隐身”)的日子是天理教的主要纪念日。总部发行《天理时报》等五种报刊，设有从幼儿园到大学的整套教育机构以及图书馆和参考馆(博物馆)，还有医院、出版社、研究所和培养教会人员的专门学校。

一、宏扬天理教义，顺应国策，发展社会福利慈善文化事业，以促进康乐生活世界为宗旨。

二、信奉创造世界人类的父母神天理欧诺弥格多，敬仰中山美伎为教祖，遵守世界人类皆兄弟姊妹的教导，致力建设康乐和平大同世界。

三、教会、布教所奉行的祭典，除祭仪式外，以奉行圣舞为主，教义则以圣舞歌、御笔先（教祖执笔）、御指图（神之启示录）为根源。

四、天理信者应励行早起、勤劳、诚实三信条，每天乐从过日；用木者更需以助人救人为职志。

五、天理教的祭仪式，系日本古代神道仪式改进而来，庄严、肃穆，有规律，和我国祭孔大典很相似。