在铰链四杆机构中，若两连架杆均为曲柄，此四连杆机构称为双曲柄机构。在机构中，主动曲柄做等速运动，从动曲柄做变速运动。双曲柄机构中，常见的还有平行四边形机构和反平行四边形机构。利用曲柄机构的变速运动原理可以制作惯性筛等。

【1】不等长双曲柄机构

说明：曲柄长度不等的双曲柄机构。

结构特点：无死点位置，有急回特性。

应用实例：惯性筛

【2】平行双曲柄机构　

说明：连杆与机架的长度相等且两曲柄长度相等、曲柄转向相同的双曲柄机构。

结构特点：有2个死点位置，无急回特性。

应用实例：天平

【3】反向双曲柄机构

说明：连杆与机架的长度相等且两曲柄长度相等、曲柄转向相反的双曲柄机构。

结构特点：有死点位置，有急回特性。

运动特点：以长边为机架时，双曲柄的回转方向相反；以短边为机架时，双曲柄回转方向相同，两种情况下曲柄角速度均不等。

应用实例：汽车门启闭系统

双曲柄机构中，常见的还有平行四边形机构和反平行四边形机构

1．平行四边形机构

如图1中左图所示，两个曲柄长度相等，且连杆和机架的长度也相等，呈平行四边形，两曲柄的转动速度和方向相同。平行四边形机构在机器中的应用较为广泛，如机车车轮机构，其内含有一个虚约束，以防止在曲柄与机架共线时运动不确定。

平行四边形机构有一个位置不确定问题，如图2所示。一般解决方法为：（1） 加惯性轮利用惯性维持从动曲柄转向不变。（2）加虚约束通过虚约束保持平行四边形，如机车车轮联动的平行四边形机构。

2．反平行四边形机构

如图1中右图所示，两曲柄长度相同，连杆与机架的长度也相同，但不平行，这样的机构为反平行四边形机构。车门开启机构就是应用反平行四边形机构，当主动曲柄转动时，从动曲柄做反向转动，使两扇车门同时开启和关闭。

1.最短杆与最长杆的长度之和小于或等于其他两杆长度之和。

2.机架为最短杆。

双曲柄机构车内球面夹具

材料ZQSn6-6-3，结构如图4所示，为对合轴瓦，内孔呈半封闭形内球面，在这种情况下，用一般摆动式的刀杆车内球面夹具就无能为力。

用样板车刀加工，每班只能车二三件，精度不能保证，工人的劳动强度也大。为此，设计一套双曲柄机构车内球面夹具，经实践证明效果很好。成品率达100%，工效由原来的班产二三件提高到每班30件，提高了10倍。

1)设计原理

双曲柄机构车内球面夹具是根据“平行双曲柄机构”的原理设计而成。

2)夹具结构

夹具结构(图5)比较简单。夹具体2(材料为铸铁)的中部有前后支承滑板19。左压板18和右压板20分别由内六角螺栓与夹具体紧固而成上、下滑轨，约束滑板在垂直方向的运动。闷套7、17压入滑板的两个圆柱孔内，小轴8和16的上端与闷套的内孔滑配，而下端与曲柄6和l 5的小端孔紧配，由两个圆锥销9和14分别定位。曲柄轴4和13的下端与蜗轮11刚性连接，中部与轴套3、12滑配。定位轴10的上端压入夹具体的中心定位孔中，下端与机床中拖板的转盘中心孔动配。蜗杆21的两端装有单列圆锥滚子轴承。夹具体的底部有中心距为155mm的两个孔，作为机床中拖板连接用。专用车刀1的上下平面经磨削加工，由两个六角螺栓与滑板19紧固。

3)调试与操作

撤掉车床的小拖板，换上夹具紧固。摇动手柄，使滑板19的对刀标记与右压板的对刀标记对齐。摇动机床大拖板使车刀刀尖与工件的内球面中心重合，将机床大拖板锁紧。启动主轴，中拖板进刀。摇动蜗杆，蜗轮做同向旋转，曲柄做等速摆动。滑板在曲柄的带动下平行摆动而切削出半径为35mm的内球面。由于蜗轮蜗杆配合间隙的影响，正反进刀会产生带刀现象。在粗车时可以正反进刀；精车时最好是单向进刀。从加工了千例的效果来看，质量一直很稳定，成品率达100%。如果能与机床纵向定位挡铁配合使用，效果更好。