刘怀肃（？～407年），字怀肃，徐州彭城（今江苏省徐州市）人。东晋大臣，宋武帝
刘裕的从母弟。
刘怀肃，彭城人，是宋武帝
刘裕的从母兄。家世贫窭，躬耕好学，最初任
刘敬宣宁朔府司马，在东征
孙恩时立下战功，又任龙骧司马、费县县令。他得到刘裕起兵的消息后，就弃去县令之职投奔刘裕。
京都平定后，振武将军
刘道规追讨
桓玄，刘道规以刘怀肃为司马。桓玄留下何澹之、
郭铨等人守
桑落洲，刘怀肃率军进击，击破他们。平定颍川太守刘统后，刘怀肃被任为高平太守。
桓玄死后，桓玄从子
桓振在杨林大败义军，义军退守寻阳。刘怀肃与江夏相张畅之在西塞进攻何澹之，打败了他。桓楚镇东将军
冯该守夏口东岸，孟山图据鲁山城，桓仙客守偃月垒，三处壁垒相望，彼此策应。刘怀肃与刘道规发动进攻，二人都亲自作战，攻陷二城，冯该败逃石城，桓仙客被擒获。
义熙元年正月，桓振败逃，刘道规派刘怀肃平定石城，杀死冯该和他的儿子冯山靖。
义熙元年三月，桓振又袭击江陵，荆州刺史
司马休之出逃，刘怀肃从云杜驰往救援，日夜兼程，七天时间就赶到了。桓振统率三万人马，军旗遍布田野，刘怀肃策马驰骋，手横长矛，亲自带头冲锋。当时流箭射伤了刘怀肃的额头，军士害怕，想要逃跑，但刘怀肃怒目圆睁奋力作战，士兵的斗志更加旺盛，于是人人争先恐后，于阵中斩杀
桓振。
江陵平定后，司马休之回到荆州，他握着刘怀肃的手说：“如果没有你，我就没有地方可去了。”桓楚辅国将军符嗣、马孙和龙骧将军金符青、乐志等人聚集江夏，刘怀肃又率兵进讨，将乐志等人斩首。刘道规加刘怀肃督江夏九郡，暂且镇守夏口。
义熙二年，刘怀肃又领
刘毅抚军司马，辅国将军、淮南历阳二郡太守如故。因屡立战功，封为东兴县侯，食邑千户。这年冬天，
桓石绥、
司马国璠、陈袭在胡桃山聚众为寇，刘怀肃率领步兵骑兵讨伐击破他们。江淮地区的各蛮族部落以及桓氏余党作乱，刘怀肃请求出兵讨伐。出兵后与刘裕意见不和，刘毅上表弹劾，罢免了刘怀肃的官职。
义熙三年，刘怀肃去世，时年四十一岁，朝廷追赠为左将军。刘怀肃没有儿子，以其弟
刘怀慎之子
刘蔚祖为嗣袭爵，官至江夏内史。
孙子：
刘道存，刘蔚祖之子，任太尉（刘义恭）咨议参军、太宰（刘义恭）从事中郎。