任忠少年时孤苦贫贱，被乡里同辈人所不齿。年长，多诡计，力气过人，尤善于骑马射箭，州里少年都归附他。梁朝鄱阳王
萧范为合州刺史，听说任忠之名，将他引置于自己身边。
侯景作乱，任忠率乡人数百，跟随晋熙太守梅伯龙讨伐侯景部将王贵显于寿春，每战都打退敌人。正值土人胡通聚众骚乱，萧范命令任忠与主帅梅思立合军讨伐平定。任忠乃随萧范世子
萧嗣率众入援京城建康，值京城陷落，旋即保卫晋熙。侯景平定，授任忠荡寇将军。
王琳拥立永嘉王
萧庄为帝，命任忠暂任巴陵太守。王琳失败后，任忠回朝，任明毅将军、安湘太守，随
侯瑱进军讨伐巴、湘，又改任豫宁太守、衡阳内史。
华皎举兵，任忠参与其谋。
华皎被平定，
陈宣帝鉴于任忠事先有密启给朝廷，将其释放，不予问罪。
太建五年，众军北伐，任忠率兵出西道，击走齐历阳王高景安于大岘，追逐到东关，攻克了东西二城。又进军蕲、谯，一并拔之。直接袭击合肥，入合肥城郭。进而又攻克霍州。因功被授
员外散骑常侍，封安复县侯，邑五百户。
吴明彻在吕梁战败，任忠全军回还。不久诏令任忠都督寿阳、新蔡、霍州沿淮众军，进号
宁远将军、霍州刺史。入为
左卫将军。
太建十二年，改任
使持节、
散骑常侍、都督南豫州诸军事、
平南将军、南豫州刺史，增邑到一千五百户。于是率领步兵骑军趋向历阳。北周派王延贵率众为援军，任忠大破之，俘获王延贵。
陈后主继位，进任忠号为
镇南将军，给鼓吹一部。任为
领军将军，加
侍中，改封梁信郡公，邑三千户。出为吴兴内史，加秩中二千石。
隋兵过江，任忠自吴兴入朝赴战，屯军于朱雀门。后主召
萧摩诃以下官将在内殿商议，任忠主张坚守宫城，断敌粮道，等众军来到再反击，但众人所议不同，于是立刻出战。结果陈军战败，任忠进入皇宫见后主，诉说战败的情况，然后让陈后主准备好船只，投奔上流的陈军，自己则以死捍卫，后主相信了，令任忠出宫部署，任忠辞别时表示等自己部署完毕就会来奉迎后主。后主命宫人整理好行装，然后等待任忠，但久等不见任忠。
隋将
韩擒虎从新林进军，任忠便率领数名骑兵往石子岗投降向韩擒虎投降，并引韩擒虎军共入南掖门。建康陷落，任忠进入长安，隋朝授任忠
开府仪同三司。任忠死时七十七岁。