清雍正十一年（1733年）置喀尔喀军营定边左副将军，驻乌里雅苏台，以后即简称乌里雅苏台将军。将军下设参赞大臣二人（其中一人由蒙古王公、台吉兼任），共掌喀尔喀四部（土谢图汗部、赛音诺颜部、车臣汗部及札萨克图汗部，又附额鲁特、辉特二部，共分八十六旗）及唐努乌梁海（分五旗并三佐领）的军政。喀尔喀四部之兵统于乌里雅苏台将军，每部设副将军一人、参赞一人，管理本部事务。

雍正十一年，为征伐准噶尔部置定边左副将军，为正一品，统领蒙古喀尔喀四部兵丁。

乾隆年间灭准噶尔，又平阿睦尔撒纳，定边左副将军遂成为管辖喀尔喀四部、科布多和唐努乌梁海事务的驻扎大臣。因其长驻乌里雅苏台，又称为乌里雅苏台将军。

乾隆二十六年（1761年）置库伦办事大臣，土谢图汗部与车臣汗部民政事务改由库伦办事大臣管理；同年，置科布多参赞大臣管理科布多地方。此后乌里雅苏台将军仍监管赛音诺颜部、札萨克图汗部二部民事与唐努乌梁海事务，并统辖喀尔喀四部、唐努乌梁海与科布多各路蒙古兵。

乾隆三十三年（1768年）品轶改从一品。

宣统三年（1911年）武昌起义后，库伦的哲布尊丹巴政权宣布独立，派兵攻打乌里雅苏台。末任将军奎芳被迫去职，于1911年12月撤离乌里雅苏台。

1912年，民国政府以那彦图署理乌里雅苏台将军，一度打算出兵收复外蒙古。

乌里雅苏台将军统辖的军事区域包括外蒙古土谢图汗部、车臣汗部、赛音诺颜部、札萨克图汗部，以及唐努乌梁海、科布多。其地大致相当于今蒙古国大部（除苏赫巴托尔省等地）；俄罗斯图瓦共和国、阿尔泰共和国，阿尔泰边疆区东南部，哈卡斯共和国西部和克麦罗沃州南部；中国新疆阿勒泰地区北部；以及哈萨克斯坦东哈萨克斯坦州东部一隅。嘉庆重修《大清一统志》以乌里雅苏台将军统辖之地为乌里雅苏台统部。

乌里雅苏台参赞大臣二员，满人、蒙古人各一员。

章京四员，掌管四部衙门，见办事衙门。

绿营换防守备一员，千总一员，把总三员，外委一员。

唐努乌梁海总管五员（每旗一员），佐领、骁骑校各二十五员（每旗五员）。

内阁衙门：掌戳记侍读（内阁侍读）一员、笔帖式二员、候缺笔帖式一员、委署笔帖式（无定额）。[2]

户部衙门：掌戳记司官（章京）一员、笔帖式一员、候缺笔帖式一员、委署笔帖式（无定额）。

兵部衙门：属员同户部衙门。

理藩院衙门：掌戳记司官（章京）一员、笔帖式一员、候缺笔帖式一员、委署笔帖式（无定额）、将军衙门巡捕骁骑校三员、委署骁骑校（无定额）、佐领一员、骁骑校一员。

策凌（1733 -1750）

罗卜藏（1750 -1750）（暂署）

成衮扎布（1750- 1754）

策楞（1754）（未到任，旋召回）

额林沁多尔济（1754）（暂署）

班第（1754）（未到任 旋召回）

阿睦尔撒纳（1754）（回驻地游牧）

色布腾巴勒珠尔（1754）（署理）

阿睦尔撒纳（1755）（在额尔齐斯河叛逃）

哈达哈（1755 -1757）

成衮札布（1757- 1771）（二任）

扎拉丰阿（1763）（科布多参赞大臣，成衮札布入京朝觐期间暂署）

车布登扎布（1771 -1773）

瑚图灵阿（1773 -1776）

巴圉（1776- 1780）

庆桂（1780 -1781）

奎林（1781 -1785）

复兴（1785- 1789）

拉旺多尔济（1785 -1785）（署理）

恒瑞（1789 -1795）

历任乌里雅苏台参赞大臣（满）

历任乌里雅苏台参赞大臣（蒙）