飞鸟时代（公元6-8世纪）开始，高崎市便开始逐渐形成为规模较大的地区中心。至镰仓时代，作为中山道（日本古代官道）的要冲之一，于庆长3年（1589年）由幕府正式建立和田城，并将该地区命名为高崎。

历尽数代城主改变，在元禄8年（1695年），大河内辉贞做为城主，经过大河内家族十代的统治，直至明治中期，高崎市逐渐形成了关东地区的一个手工业和商业中心及中山道上的一个重要驿站。第二次世界大战以后，由于交通网的不断扩大，而成了工商业中心城市。人口达到了247,706人（2004年7月）。

现如今，高崎市引以为荣的象征是坐落在高崎市城西的观音山上，被视为该市守护神的白衣大观音。该观音像于昭和11年（1936年），由高崎的实业家井上保三郎为了和平和为大众在迷茫的思想中寻找到光明而出资建造。该观音立像，高41.8米，内部分为9层并存放了20座佛像。在盘旋的楼梯上逐级而上，可以通过观音上的展望窗，一眼尽收高崎市和三国山脉，秩父山地之美景。

日本有名的达摩不倒翁（日文叫缘起达磨）和高崎市也有莫大的渊源。高崎市西郊的少林山达摩寺的达摩不倒翁的形象，是福气和生意兴隆的象征。商店的门口，除了招财猫之外，也经常有用这个不倒翁做为吉祥物的。有意思的是,日本出售的达摩不倒翁一般是没有画上眼睛的,让买者自己根据需要自己画。所以，给达摩不倒翁点眼睛有两种情况。

日本高崎市是承德市的友好城市。1980年时，高崎市日中友好协会访中团，第一次到承德市访问，从此双方开始了交往。1987年11月6日，承德市与日本高崎市签订了建立友好城市关系协议书。

承德市与高崎市自结好以来，友谊逐渐加深，双方在经济、体育、文化等的交流与合作不断加强。双方参与多边活动情况：根据2007年中国承德--国际六城市地球市民环境会议共同议定，2008年国际六城市（中国承德市、日本高崎市、美国巴特克里克市、巴西圣安德列市、捷克比尔森市和菲律宾蒙汀鲁帕市）“地球市民环境会议”在巴西圣安德列市召开。2008年4月22日，承德市代表团一行7人如期赴巴西参加在圣安德列市召开的国际六城市地球市民环境保护会议。文化交流合作情况：高崎市为承德市热河乌川音乐团赠送乐器，并派出日本著名指挥家儿玉健一先生定期前来指导乐团的训练。2000年热河乌川音乐团赴高崎市公演，演出获得成功。