驸马都尉是古代官职之一，汉武帝时始置驸马都尉，驸，即副。驸马都尉，掌副车之马。皇帝出行时自己乘坐的车驾为正车，而其他随行的马车均为副车，西汉第一个驸马都尉金日磾。

驸马都尉，西汉武帝始置，皇帝出行时掌副车，秩比二千石。为侍从近臣，常用作加官。东汉员五人，名义上隶属光禄勋。魏晋沿置，与奉车都尉、骑都尉并号三都尉，多用作宗室、外戚、功臣子、贵族、亲近之臣的加官，或亦加于尚公主者。司马睿为晋王时，其府掾属皆授此号。东晋、南朝隶集书省，无定员，无实职，尚公主者亦多加此号。至梁、陈渐成定制，专加尚公主者。梁无班秩，陈七品、六百石。北朝略同，虽位至卿尹，此号不去。北魏太和十七年(493)定为从四品上，二十三年改六品。北齐从五品。历朝因之，专加帝婿，简称驸马。隋初隶左、右卫府，从五品。大业三年(607)废。唐代复置，无定员，从五品下。宋代从五品。辽代列为北面皇族帐官。金代正四品。明代凡尚大长公主、长公主、公主者皆加此号，位在侯爵下、伯爵上。初有典兵出镇及掌府部事者，其后多不与政事，惟奉祀孝陵，摄行庙祭，署宗人府事。清代改称额驸，又分固伦额驸及和硕额驸。

正车由奉车都尉掌管，副车由驸马都尉掌管。到三国时期，魏国的何晏，以帝婿的身份授官驸马都尉，以后又有晋代杜预娶晋宣帝司马懿之女安陆公主，王济娶晋文帝司马昭之女常山公主，都授驸马都尉。魏晋以后，帝婿照例都加驸马都尉称号，简称驸马，非实官。以后驸马即用以称帝婿。宋代驸马都尉秩从五品，明代驸马位在伯爵上。

《汉书·百官公卿表》中说：“驸马都尉，掌驸马，武帝初置。”

唐代史学家杜佑在《通典》中说：“奉车、驸马、骑三都尉，并汉武帝元鼎二年初置。驸马掌驸马，即驸马，非正驾车，皆为副马。”