“驸马”本是汉武帝时开始设置的一种官职，其全称是“驸马都尉”，专管副车马之事，是一种近侍官。魏晋以后，皇帝的女婿往往被封为这个称号，为什么呢？据《搜神记》载：西汉时有个人叫辛道度，外出求学行至庸州时，囊空如洗。不得已走进一家饭馆讨饭，老板是一位妙龄女郎，她见辛道度气宇轩昂，相貌不凡，不由怦然心动。女郎自称是皇帝之女，表达了对辛的爱慕之情，并把一只金枕作为信物相赠。
离别后，辛道度想把金枕变卖作盘缠，被王妃发现，王妃认出金枕是宫中之物，十分惊异，向辛道度询问金枕的来历，辛据实相告。王妃听后，大惊不已，心想： “这金枕是我女儿去世时的陪葬品，怎么会落到此人手中？”为弄清真相，王妃命人挖开女儿的坟墓，只见各物齐全，唯独不见金枕。王妃相信了，叹息道：“我女儿死去已23年之久，还同世上生人交往，必定是被感动了灵魂。看来这人确实是我真正的女婿了。”于是封辛道度为驸马都尉，并赠金银车马，护送还乡。从此，人们把皇帝的女婿称为“驸马”。
在历史上，汉武帝时开始设置这种官，起初多让皇室或外戚及王宫大臣的子弟担任。到三国时，魏国的何晏因与公主结婚，被授予驸马都尉之职。其后，杜预与司马懿（晋宣帝）的女儿堂山公主结婚，也拜为驸马都尉，魏晋之后，皇帝的女婿照例加驸马都尉称号，简称“驸马”。驸马已不是官职，仅是称号而已。到了清朝，驸马改称“额驸”，含义基本相同。
“驸”指的是马，三匹马拉一辆车，左右两边的马称为“驸”。“驸马”则是掌管皇帝之“驸”的人，是很不小的官。汉武帝时开始有“驸马都尉”这种官职，掌管皇帝舆车之“驸”，年俸两千石。
《后汉书·卷十下·皇后纪》载：“皇女红夫，十五年封馆陶公主，适驸马都尉韩光。”即东汉馆陶公主找的女婿恰巧是个驸马都尉，从此以后逐渐把“驸马”作为皇帝女婿的专称。到南北朝，凡作了皇帝女婿的人，无论是否擅长训马，都被拜作“驸马都尉”了。见《宋书·列传第十二》载：“秀之弟湛之，字休玄，尚高祖第七女始安哀公主，拜驸马都尉、著作郎。”
杜佑《通典》：“奉车、驸马、骑三都尉，并汉武帝元鼎二年初置。驸马掌驸马，【注:驸马，非正驾车，皆为副马。一曰：驸，近也，疾也。】骑都尉本监羽林骑，又窦婴为朝请，后汉并属光禄勋。奉朝请无员，本不为官，汉东京罢省三公、外戚、皇室、诸侯多奉朝请。奉朝请者，奉朝会请召而已。
晋武帝亦以
皇室、外戚为三都尉而奉朝请焉。元帝为晋王，以参军为奉车都尉，掾属为驸马都尉，行参军舍人为骑都尉，皆奉朝请。后罢奉车、骑二都尉，唯留
驸马都尉奉朝请而已。诸尚公主者，若
刘惔、
桓温等皆为之。宋武帝永初以来，以奉朝请选杂，其尚主者唯拜驸马都尉。齐奉朝请驸马都尉及散骑给事中等官，并集书省职。齐职仪曰：「凡尚公主拜驸马都尉。」梁三都尉并无员秩，其奉车驸马，皆武冠绛朝服，银章青绶。梁陈驸马皆尚公主者为之。后魏驸马都尉亦为尚公主官，虽位高卿尹，而此职不去。奉车二十人，骑都尉六十人。北齐驸马与后魏同。隋开皇六年，罢奉朝请。炀帝时，奉车、驸马并废。大唐驸马都尉从五品，皆尚主者为之。开元三年八月，敕：驸马都尉从五品阶…… ”