驸马是中国古代帝王女婿、公主丈夫的称谓。又称帝婿、主婿等 。因
驸马都尉得名。
“驸马”一词的
原始义是：古代几匹马共同驾一辆车，辕马之外的马都称之为“附”。《说文·马部》中有：“附，副马也。”
段玉裁注：“副者贰也……非正驾车皆为副马。”原来，先秦及两汉时皇帝出行多乘车，从安全角度考虑，为使行踪不让世人知晓，除将自己乘的车称为正车外，还设有许多和正车形式完全一样的副车，同时还特地设一个替身，掩人耳目，借以表明皇帝在“副车”上。秦朝时，张良会同大力士在
博浪沙（今河南
原阳县）阻击
秦始皇，就因其只击中副车，秦始皇才幸免于难。“驸马”一词成为“
驸马都尉”官名的简称，始见于
汉武帝时（见《汉书·百官公卿表上》）。
当时，近侍中掌管正车的官称为“
奉车都尉”，掌管副车的官称为“驸马都尉”。驸马都尉在两汉时多是由皇亲国戚勋臣的子孙担任。
“驸马”原本不是皇帝女婿，只是官职简称，而驸马都尉与皇帝女婿的首次重合，出现在东汉明帝年间。公元72年，明帝刘庄册封妹妹刘红夫为馆陶公主，下嫁的对象刚好是担任驸马都尉的韩光，中国历史上第一位名副其实的驸马爷就这样在巧合中诞生了。
到了三国时期，驸马依然不是皇帝女婿的代名词，比如曹操很赏识的郑浑，在曹丕称帝后被任命为侍御史，“加驸马都尉”，“加”字说明此时的驸马都尉更接近荣誉头衔。最典型的是诸葛亮的两个儿子：养子诸葛乔没有娶公主，被授驸马都尉；亲子诸葛瞻娶了公主，也被授驸马都尉。
《通典》中记载，“大唐驸马都尉从五品”，这只是在京官职中的低级别小吏，但他们还可以入禁军为皇帝办事。宋代，朱程理学异常吃香，礼法之风日渐盛行，便出现了“驸马为公主之臣”“不得公主之令，不得入见”等规定，驸马的地位更低了。清朝中前期，驸马更不受宠。有史料说，“每当公主出嫁，都由皇帝赐给专门府第，驸马只能住在府第外舍。如果公主不召幸的话，驸马是不能随便进府与公主同床共枕的。”
《
辽史·百官志》记述：“驸马都尉府掌公主帐宅之事。”不过，明清以前，驸马的官阶并不高，金时驸马都尉仅为
正四品。到了清朝，驸马称为“额驸”，地位才显赫起来。清咸丰年间，咸丰帝指派驸马为自己死后“赞襄政务”的
顾命八大臣之一。