马刺是一种较短的尖状物或者带刺的轮，连在骑马者的靴后根上，用来刺激马快跑。

根据在英国出土的早期马刺看来，凯撒大帝时期的罗马兵团已经在使用马刺。罗马人发展了马刺的使用，让士兵可以在手持兵器战斗的同时，用脚操控马匹。

最早的马刺只是一种尖锐突出物（与现代使用的齿轮状不同），西方就曾在公元前二世纪古墓中发现青铜制的此类马刺。现在大英博物馆中仍存有铁质的马刺，这些马刺有银镶嵌其中，约在公元11世纪至13世纪使用；根据相关资料记载，成吉思汗军队也曾在公元1200年左右使用过类似马刺。

法国或许是首个使用带齿轮马刺的国家，亨利三世时期英国也有使用类似马刺的记录。14世纪，这种马刺逐渐在开始变得流行。

1302年的“金马刺之战”中，法国骑兵被比利时的佛兰芒人打败，他们将缴获来的马刺挂在教堂庆祝胜利以羞辱法国骑士。中世纪时期，金色马刺是骑士身份的象征，而准骑士使用的马刺则是银色的。在一些中世纪的骑士降级仪式上重要的环节就是拿刀把骑士的马刺截下来以表示这位骑士已经免去了该荣誉。

在描写欧洲骑士生活的小说里经常可以看到有关马刺的描写，包括司各特的《英雄艾文荷》，塞万提斯的《堂吉柯德》等。《罗宾汉》中也提到过马刺，并且在还提到马刺是骑士精神的象征，卑劣的人不配使用马刺。许多文学作品在描写漂亮男子（尤其是军人）时总少不了对马刺的描写，《乱世佳人》中描写艾希礼的装束时就提到了马刺。《巴黎圣母院》中写道，艾丝美拉达想听弗比斯身上的马刺响。《包法利夫人》写老包法利年轻时“身上的马刺叮当作响”。

马刺一般由马刺叉（Yoke）、马刺颈（Neck of Shank）、滚轮（Rowels）组成。马刺叉又称“分岔”，即马刺围绕在马靴的部分。马刺颈是马刺叉后部的延伸，通常也是接触马的部位。滚轮这是马刺头部连接在马刺颈部能够转动的装置，有的是齿轮，有的是平滑的圆轮。并不是所有马刺都有滚轮。

马刺通常需要使用一条皮质或尼龙的带子将其固定在马靴上，这条带子叫做“马刺带”。马刺带是从马靴的脚背绕过鞋底将马刺固定在马靴上的。西部马刺带只从马靴脚背绕过就能够把西部马刺固定于马靴，因为这样的马刺能够通过马刺自身的特殊设计夹紧在马靴的脚跟，不需要马刺从脚底绕过。甚至有的马刺不需要马刺带就能够夹紧在马靴上。挑选马刺带要注意马刺带能否和马刺搭配，有些马刺设计使用的是马刺带能够从里边穿过卡槽式，有些马刺则是扣袢式。西部马刺的颈部还带有一个向上翘起的小钩，这个小钩称之为“护腿钩”，能够有效的防止大恰普斯卡在西部马刺滑轮上。此外，还有一些西部马刺在滑轮两侧面配有铃铛，骑手只要挪动脚就会发出声音。

在大多数情况下，马刺通常是在进行向前和侧向运动时使用。有些西部骑乘运动中将“马刺拉停”列为正式动作之一，具体指使用马刺，而不是用缰绳让马匹停止。

骑术中使用马刺就像书画中使用细笔一样，骑手通过马刺传达给马匹的指令动作非常微妙，旁人是几乎观察不到的。无论是舞步还是障碍，只有骑手骑乘技术达到一定的水平后才能够使用马刺，其中：骑坐、大腿和膝盖自然向内贴、脚的位置、脚后跟保持向下等等都是决定该骑手是否适合使用马刺的因素。

穿戴马刺时，马刺的头应朝下，如果有扣袢的话，扣袢要朝外。根据项目不同，使用的马刺也不同。用于西部骑乘的马刺通常主要是作秀用，外表雕刻华丽，带有可转动滚轮。在西部骑乘中，由于西部鞍的镫带较硬并且长，所以骑手的脚与马之间的距离相对较远，因而西部马刺的马刺颈部较长，滚轮的直径也比较大。英式骑乘中使用的马刺非常柔滑，纤细，设计保守。马刺颈部较短，由于骑手的脚离马匹之间距离非常近，所以马刺头部比较圆而且钝。虽然有的英式马刺也有装配齿轮或者平滑的滚轮，但是英式骑乘中很少有人用这样的马刺。在舞步中使用的马刺功能更为复杂，马刺传达的信息也比较复杂，比如说：横向移动，pirouettes（后肢旋转），travers（腰向内），renvers（腰向外），the airs above theground（腾空）等等。

舞步骑手倾向于使用带球形圆头的“沃特福德”式马刺。与舞步不同，猎狐和障碍骑手则倾向于使用平头的马刺，因为这样易于骑手给马发出向前走的指令，比如说“威尔士王子”式马刺就是这种马刺的典型代表，是障碍中应用得最广泛的马刺。而速度赛不使用马刺，是因为速度赛骑师的脚与马匹无明显的接触。

初步使用马刺，应先弯曲脚踝然后往内侧轻压马匹。如果骑手出现腿部不经心的左右晃动或者不平稳的骑坐导致不小心刺到马匹，这会惹怒、惊吓或分散马匹的注意力。长期不正确使用马刺，会使马匹失去腿部辅助的敏感性。马刺使用不当也会引发一些严重的后果，如：尥蹶子，挣脱狂奔等。

圆头马刺：马刺头部由个圆球结尾。

方头马刺：马刺头有棱角但比较钝。

威尔士马刺：马刺头部较平，比圆头马刺稍微狠些，是比较常用的马刺。

带滚轮马刺：这种马刺尾部带有能够转动的齿状滚轮，是最常见的西部马刺。偶而些英式马刺上边也有滚轮。

平滚轮马刺：舞步马刺带着中小滚轮的比较多，这种马刺能够有效避免马匹长期使用马刺出现马刺印。这种马刺的轻和重取决于滚轮的厚薄程度。

滚轴马刺：这种马刺的尾部带有塑料滚轴，主要应用于一些敏感的马匹，减轻马刺的刺激程度，滚轴马刺是最轻的马刺。

天鹅颈马刺：这种马刺向上翘起的幅度较大，顾名思义这种马刺平放时颈部形状似鹅颈，主要应用于舞步。

沃特福德马刺：它的尾部有大颗圆球，这种马刺比较柔和，长期使用不会在马匹身上刺出马刺印。

侧齿轮马刺：这种马刺内侧带有小齿轮，没有往后延伸的尾部。这种马刺无需骑手转动后跟就可以向马匹传达指令，但也容易不经意刺到马匹使马受到惊吓。英式骑乘和绕桶赛都有使用。

半修饰马刺：这种马刺外侧加上了用银或者铜等制作的花饰或者商标。

全修饰马刺：这种马刺内外侧都做了装饰。