原始社会里人们放牧牲畜时，就开始制作鞭子抽打动物，后来移到人与人之间，用于对犯罪者实行惩罚。鞭打人的身体只伤皮肉，一般情况下不伤筋骨，所以古时称之为薄刑。春秋时，臧文仲对鲁僖公说：“大刑用甲兵，其次用斧钺，中刑用刀锯，其次用钻笮；薄刑用鞭扑。”当然，说鞭扑是轻刑，这是和各种伤残人的肢体的酷刑相比较而言的。鞭扑时将人打得皮开肉绽，鲜血淋漓，有不少人曾被鞭打致死。因此，也把鞭扑列为酷刑之一。

早在传说中的五帝时代，鞭扑就已是刑罚的一种。《尚书·舜典》云：“鞭作官刑。”前人解释说，这句话的意思是“以鞭治官事之刑”，即鞭为执政者权力的象征，是统治民众的工具，正像放牧者手中的鞭子一样。到了西周，地方官吏行使职权时，手里要“执鞭度”，就是说要拿着鞭和度这两件东西。鞭是惩治人用的，起镇压的作用；度是度量衡，用来检查民众互相买卖或缴纳的实物税的数量。当时的公、侯、伯、子、男等各种爵位的贵族出行时，护卫者要执鞭喝道，对于行为不法及越轨犯上者，要视其罪错大小给以鞭三百或鞭五百的处罚。

春秋时，鞭刑成为常用的刑罚。奴隶主贵族不仅对犯罪的人予以鞭扑，而且对于犯有小过错的平民或奴仆也动辄进行鞭责。单是见于《左传》记载的，就有不少例子。鲁庄公八年（前686）冬十二月，齐襄公在一个名叫贝丘的地方见到一只野猪，用箭射它而没有射中，惊惧之际从车上掉下来，伤了脚又丢了鞋。他让徒人费给他找鞋子而没有找到，就鞭打徒人费直至鲜血淋漓。鲁僖公二十七年（前633），楚国的子玉在苏地练兵，曾对七人施以鞭刑。鲁襄公十四年（前559），卫献公让师曹教他的宠妾弹琴，这位宠妾无礼，师曹用鞭打了她，卫献公大怒，又把师曹鞭打三百。那时施行鞭扑时，被鞭者要脱去上衣，行刑者用鞭抽打其背，鞭子甩动，常常血肉横飞。徒人费受刑之后，曾解开衣服让人看他背上的伤痕。

汉代，皇帝常用鞭扑处罚大臣。

汉明帝刘庄执法严峻，九卿显官多曾受到鞭责。永平三年（60），明帝诏令赐给投降的胡人一千匹缣，尚书郎暨礼在办理时看错了，赏三千匹，明帝大怒，将暨礼鞭责，几乎致死。阳嘉二年（133），左雄上书说：“九卿位亚三等，班在大臣，行有佩玉之节，动有庠序之义，加以鞭杖，诚非古典。”汉顺帝刘保准奏，下诏废除鞭刑。

汉代以后，鞭刑或兴或废，总的来说是延续未绝。三国时，鞭刑屡见使用。吴会稽王孙亮让一名黄门侍郎拿个有盖的银碗到中藏吏那里取交州进贡的甘蔗饧，黄门中和中藏吏原来有旧怨，就在饧糖里放几粒老鼠屎，然后报告说中藏吏玩忽职守。孙亮派人调查，中藏吏说明了以前曾得罪过黄门的情况，并说库房里根本没有老鼠。孙亮明白这是黄门有意陷害，就将黄门髡首并施以鞭刑。蜀张飞性暴，常鞭挞部下。《三国演义》写张飞为关羽报仇心切，责成部将范疆、张达在三天以内办齐白旗白甲，二部将略有抵触，张飞就将他们各鞭三百，结果这两人怀恨成仇，竟然杀了张飞，投降东吴。魏明帝曹壑于青龙二年（234）二月下诏减去鞭刑，但到了晋代又恢复旧制，《晋令》四十篇中的第十五篇即是关于鞭杖之刑的有关规定。南朝宋时，刘邕最喜爱吃疮疤皮，认为它的味道胜过腹鱼，有一天他去看望友人孟灵休，孟灵休正在生疮，疮疤皮落在床上，刘邕看见，拾起来吃了，孟灵休大惊，就把身上还没有脱落的疮疤皮也揭下来给刘邕吃。这个故事，就是人们常说的“嗜痂之癖”的来历。刘邕在南康做官，他部下的二百多名吏员不论有罪无罪，轮流对他们施加鞭刑，让他们的鞭疮结疤，供他揭取食用。刘邕的做法，已超出刑罚的范围，他是以鞭扑来满足自己奇特的私欲。北齐时安德王高延宗任定州刺史时，常在楼上大便，让人在下面张着嘴接他的屎，若有为难的表情，就用鞭打。他的残暴行为和刘邕同工异曲。

南朝梁时，朝廷明文有鞭刑。天监元年（502）制定的《梁律》中，有“九等之差”的条款，其中第四至第九等分别为鞭杖二百、鞭杖一百、鞭杖五十、鞭杖三十、鞭杖二十、鞭杖十。《梁令》三十卷的第十六卷也是鞭杖。北魏的刑罚有鞭这一项，神麚年间（428～431）崔浩定律令，规定被判刑的人可以用钱财赎免，若家贫无钱财，要加鞭二百。北齐时规定鞭刑分一百、八十、六十、五十、四十共五等，其中刑罪五等各加鞭，流罪鞭与笞各一百；又规定流罪应加鞭刑者鞭背，若需鞭五十者，要更换一次执鞭刑的人。北周的鞭刑也分五等，从六十至一百，每加一等加鞭五十下。

隋开皇元年（581），隋文帝杨坚下诏废除鞭刑，但他自己并不严格遵守。楚州行参军李君才上书批评文帝过分宠信高颎，文帝大怒，命令杖责李君才，当时宫殿上找不到杖，文帝就叫人用马鞭把李君才痛打致死。唐初正式恢复鞭刑，但实行的时间不长。贞观四年（630），唐太宗李世民有一天看见医士用的《明堂针灸图》，发现人的五脏都靠近脊背，针灸时若扎的穴位不准确，就会误伤人命，因而联想到鞭背的刑罚也会致人死地。他说：“鞭与棰是刑罚中较轻的，但若造成死亡就是重刑了，其人该受轻刑为什么要让他承受重刑的风险呢？”于是，他下诏禁止对罪人鞭背。唐太宗不愧是古代少有的英明帝王，这一决定不但表明了他的仁慈精神，而且说明他具有一定的法制观念。但是，唐太宗的诏令并未能使鞭刑禁绝。唐代的不少达官贵人仍然使用鞭扑对手下人进行责罚。如张鷟《朝野佥载》记载，广州录事参军柳庆为人极其鄙吝，他的用具和食品等全部存放在自己的室中，奴婢若有人私自取用一撮盐，柳庆就将他们鞭打见血。又有韶州人邓祐任安南都护，他家资富饶，有奴婢千人，但他仍然省吃俭用，从不设宴请客，他的孙子有一次杀食了一只鸭子，邓祐知道了，说孙子擅自败坏家财，鞭打二十。这只是两个小事例，它说明鞭刑作为私刑使用时，比官刑更加普遍和难禁。

到了辽代，又创立鞭烙法。鞭与烙同时使用，也可以折算，凡烙三十者鞭三百，烙五十者鞭五百。元代初年，鞭刑肆虐，不少人被鞭挞至死。至元二十九年（1292），元世祖忽必烈下诏禁止鞭背，但未能煞住这股风。元英宗至治三年（1323），又重申禁止去衣鞭背的法令，仍然未能根除。明清时，许多酷暴的官吏还在经常使用鞭扑，《大清会典》上也明文写着“国初旗下有犯俱用鞭责”的条款。

古代刑罚又有“鞭督”的名称。“督”的本义是监察，但作为刑罚，做法难以详考。《晋书·刑法志》云：“妇人如笞还从鞭督之例，以其形体裸露故也。”但“鞭督之例”未见记载。据晋代法规，男子犯罪受笞杖之刑时要去衣，而妇女要和男子有所区别，她们不宜裸体受刑，所以不宜去衣。由此推测，鞭与督的区别大概是，鞭需去衣，督则无须去衣。晋时又规定：“应得法鞭者，执以鞭，过五十，稍行之。有所督罪，皆岁过大小，大过五十，小过二十。”又说：“应受杖而体有疮者，督之也。”据此，则督较鞭为轻。若说犯人因身体生疮不宜受鞭刑，但可以“督之”，那么，把督解释为不去衣的鞭刑大概是不会错的。

鞭刑使用的鞭是用牛皮制成的。晋时，鞭分两种：一种叫法鞭，用生牛皮合股而成，皮条去掉四个棱角；一种叫常鞭，用熟过的牛皮合股而成，不去棱角。都是用数根皮条合为一条，花纹盘结，称为“鹄头纽”。鞭长一尺一寸，稍长二尺二寸，宽三分，厚二分，柄长二尺五寸。南朝梁时，鞭分三种：一种叫制鞭，用生牛皮条，不去棱；一种叫法鞭，用生牛皮条，去棱；一种叫常鞭，用熟牛皮条，不去棱。都是用数根皮条拧作一条，称为“鹤头纽”。鞭长一尺一寸，稍长二尺七寸，宽三寸，靶（把、柄）长二尺五寸。还规定，老人和少年应受鞭刑者，减半；应用法鞭者改用常鞭。北齐时，鞭和鞭梢都用熟牛皮，削去棱；鞭打人时，鞭痕长一尺。以后各代制作的刑鞭，其长度和式样互有不同，但大体上都是用牛皮拧成，有柄有稍。

古时有些比较仁厚的官员看到犯人被鞭打的痛苦，稍有怜悯之心，他们对所用的鞭加以变通，或者在行刑时适当从轻。北齐时，崔伯谦任济北太守，府中刑鞭都用熟皮制作，鞭打人时不让见血，只表示一下责罚就行了。百姓们作歌唱道：“崔府君，能治政，易鞭鞭，布威德，民无争。”可见，在酷刑肆虐的封建社会里，多少施行点儿仁政就会得到民众的赞誉。东汉刘宽任南阳等郡太守时，用蒲草制作刑鞭，吏役们有了过错，就象征性地用这蒲鞭责打，有示辱之意，而无皮肉之苦。刘宽的做法使他受到当时百姓的爱戴，也受到后人的景仰。李白有诗云：“蒲鞭挂檐枝，示耻无扑抶。”就是指的这件事。

但是，古代也有酷吏别出心裁地制作特殊的刑鞭，加重对犯人的处罚。明洪武末年，湘阴县丞刘英用生牛皮制鞭，皮条上穿着铜钱拧在一起，长三尺。用这种鞭打人，铜钱割裂肌肤，能使血肉横飞，惨不可言。有一次，刘英外出巡视，某巡检没有及时迎接他，他就抓到巡检的妻子，绑起来用夹有铜钱的生革鞭痛打，几乎把她打死。后来，刘英终因民愤太大，以酷虐罪被判处死刑，斩于市曹。永乐时，又有某千户用皮革缝作鞭，里面灌上桐油，用来对犯人进行责罚。刑部把此事奏闻朝廷，成祖朱棣说：“皮鞭是刑具中比较轻的，只是用来示辱罢了。而今这人用心如此残酷，伤人太过分了。”于是下令把某千户杖责一顿，罢免了他的官职。明成祖是个惯用酷刑的暴君，在处理这件事情时却反常地表现出一点仁慈。

古代官府中，执行鞭刑和杖刑的打手通称伍伯。汉代，官员因其官职品位高低不同，所用的伍伯人数也不同，最多为八人，少则二人。伍伯都戴红头巾，穿绛色衣服，装束与其他衙役有别。官员出行时，伍伯充当仪仗的前导，需要对人用刑时，就有伍伯动手。汉代以至于唐，都把担任此职的衙役称为伍伯。伍伯们都是性凶手狠之辈，行刑时毫不留情。唐初武德年间，曾发生过一幕可笑的闹剧。苏世长任陕州长史时，治下的民众不服教化，他想个主意，让伍伯在闹市鞭打自己，作为引咎自责的方式，意图感化百姓。但伍伯们不仅不理解他的苦心，而且讨厌他这种弄虚作假的把戏，在用鞭时下狠劲打，打得皮裂出血。苏世长见假戏真做，实在忍不住疼，惨叫着逃回衙中。围观的人都大笑不止。苏世长的虚伪固然可憎，但伍伯的凶狠也确实可恶。