附肢骨（appendicular skeleton）脊椎动物成对的附肢的骨骼，
陆生脊椎动物的四肢和鱼鳍有很大的区别：鱼类的鳍是单支点的杠杆，只能依着躯体作相对应的转动，而陆生脊椎动物的四肢是多支点的杠杆，不仅整个附肢可以依躯体作相对应的转动，而且附肢的各部彼此也可以作相对应的转动，既坚固又灵活，适于载重和沿地面行动。
脊椎动物由水登陆后,附肢不仅需要承担体重，而且还要推动身体沿地面爬行。在陆地上行走。于是适于水中游动的鳍逐渐退化，四肢开始出现。一般认为，
陆生脊椎动物的四肢是从古总鳍鱼的偶鳍而来。古总鳍鱼的偶鳍和最早的两栖动物坚头类的四肢非常近似：鳍的基部有一块骨片，相当于坚头类的肱骨和股骨，其远侧接两块平行的骨片，相当于坚头类的桡、尺骨或胫、腓骨，远端有一系列小骨，相当于腕骨、指骨或跗骨、趾骨。这样的偶鳍能在陆地上支撑起身体并沿陆地移动。此外，总鳍鱼能用鳔呼吸空气，这样，当水域条件不适合它们生存时，总鳍鱼则可以爬上陆地直接呼吸空气。世世代代传下去，由总鳍鱼进化出最早的两栖动物；水生型的偶鳍转变成为最早的陆生型四肢。由早期两栖动物开始的陆生型四肢在进化过程中，以多种多样的方式变化和发展
两栖动物中的
蚓螈目，为营钻穴生活的特化类型，四肢均退化，身体呈
蠕虫状，的代表，蛙或蟾蜍的四肢和典型结构近似，惟桡骨与尺骨愈合成桡尺骨，胫骨与腓骨愈合成胫腓骨。
典型的5指型四肢，比两栖动物的肢骨更为坚强，指（趾）端具爪，是对陆栖爬行运动的适应。蛇适应于钻穴生活，四肢退化，仅蟒蛇有后肢的残迹：在泄殖腔孔两侧有一对角质爪，内部骨骼保留有退化的髂骨和股骨。海中生活的海龟，四肢变为鳍形，指（趾）骨变平。
古代爬行动物四肢的变异更多，如适应飞翔生活的
翼龙，第4指惊人地拉长,翼膜即连于体侧及第四指之间。蛇颈龙和鱼龙的四肢转变为桡状，指骨节数增多，有的整个前肢的指骨节数越过100块。
鸟类适应于空中飞翔生活，四肢发生很大的变化，但是根据
始祖鸟及
胚胎发育的材料，四肢的同源问题仍是很清楚的。前肢变为翼。前肢骨，尤以末端部分变化最大。桡骨较细，尺骨比较发达，翼羽着生于尺骨外缘。腕骨仅留两块独立的骨，其余腕骨均与掌骨愈合成为腕掌骨。前指只有3指，第1和第3指短,只有一节指骨,第2指长，有两节指骨。闻名的鸟类化石始祖鸟，前肢虽已变为翼，但和现代鸟不同，3指游离,各指末端都有爪。鸟的后肢也具有独特之处，股骨较短，胫骨长而发达，它是由胫骨和近心端的跗骨愈合而成，准确些说，应叫胫跗骨。腓骨退化。跗骨的远心端和跖骨愈合成为跗跖骨。同其他陆生四足动物相比，鸟多出这一节直立的跗跖骨，这可能和鸟起飞和降落着地时增加缓冲力量有关。鸟类一般具4趾,其中3趾向前、1趾向后，鸟类的趾数及朝前朝后趾数的变化是鸟类分类学的标准之一。
美洲鸵 和
鸸鹋（澳洲鸵）后肢有3趾,均向前,非洲仅具2趾，是鸟类趾数最少的一例。
典型的五指型四肢。纲内的变异很大：偶蹄类只有2指（趾）：奇蹄类只有1指（趾）；鲸的前肢成鳍形，后肢退化；蝙蝠前肢成翅等。变异虽大，但同源关系仍无问题。前后肢骨的基本结构和陆生动物四肢的模式结构近似，但哺乳动物的四肢经过扭转，肘关节向后，膝关节向前，四肢高举身体离开地面，支持体重及行走都极稳固而灵活，和以前各纲动物大不一样。
哺乳动物脚着地的部位有所不同，猿猴与人以全部脚跖着地行走,叫做跖行性。猫与犬的脚趾着地行走,趾以上的部分抬离地面，名为趾行性。马等有蹄类以端趾着地行走，名为蹄行性，其中以蹄行性与地面接触最少，适于快速奔跑。