阿斯库路姆战役（Battle of Asculum）发生在前279年，罗马共和国在执政官普布利乌斯·德基乌斯·穆斯的指挥下在普利亚的阿斯库路姆与伊庇鲁斯国王皮洛士所带领的塔兰托、俄斯克、萨姆奈特人和伊庇鲁斯等联军作战，是皮洛士战争的第二场战役。这场战役皮洛士获得胜利，但胜利的代价是皮洛士难以承受的，也是西方谚语“皮洛士的胜利”（形容得不偿失）的来由。

前280年的赫拉克利亚战役中，皮洛士的军队凭借战象冲击击败罗马军队获得胜利。之后皮洛士果断地挥军北上，希望利用刚刚获胜的馀威，促使罗马的同盟国背叛罗马，皮洛士一路攻占许多坎帕尼亚的城镇，更进军至阿纳尼，仅仅至罗马两天路程，但罗马同盟国并没有背弃罗马。罗马立即进入准备状态，连免除兵役的无产者也招募入军中，还急令两支罗马军队阻止皮洛士北上。皮洛士知道罗马城尚有一支罗马军队在那，担心自身军力不够对付，何况还有两支罗马军队可能切断退路，皮洛士只得撤退回坎帕尼亚过冬。此时，皮洛士决定利用外交途径解决罗马与大希腊城邦间的问题，派遣亲信齐纳斯前往罗马议和，然而在罗马退休的执政官阿庇乌斯·克劳狄·卡埃库斯强烈阻止下告终。 前279年春天，罗马组建一支新的军团，又从意大利同盟补充了损失的骑兵，并由新任执政官普布利乌斯·德基乌斯·穆斯和普布利乌斯·苏尔皮基乌斯·萨维里奥率领。皮洛士得知这个消息后，认识到罗马军力就像希腊神话的九头蛇一样，每当砍掉一个头后会再生一个新的头，在这情况下皮洛士只得率军与罗马决战。

由于主要是靠众筹粮饷、四处募兵和东道主接济的方式加以维持，所以皮洛士对作战过程中的伤亡比非常关注。除紧紧跟随在自己周围的王室近卫军，需要较长时间训练的长枪方阵步兵，很难在战争期间就速成出来。至于更多从色萨利、克里特、色雷斯和罗德岛招募的佣兵，也不可能得到有效的快速恢复。因而，他不得不将在随后会爆发的新一轮大战中，将自己非常瞧不上的塔林敦人派上前线。同时，也继续从亚得里亚海对面的希腊募集到少量援兵，甚至开始派征兵官员到西西里岛寻求帮助。

好在罗马的军事扩张不仅让希腊城市感到紧张，也同样为生活在附近区域的意大利土著所警惕和忌惮。因此，皮洛士的西征军刚靠岸时，生活在半岛最南端的布鲁蒂人就表示会派人予以支持。等到联军在赫拉克利亚战役中逼退强敌，早有反心的萨莫奈人与卢卡尼亚人也纷纷跑来加盟。正是他们的踊跃参与，让皮洛士得以为开春后的再度进攻而凑足野战军。但精锐骑兵部队的损失，依旧无法靠这类临时手段予以补齐。这也对他日后的临场部署造成了不小影响。

皮洛士在赫拉克利亚战役中了解到罗马军团富有机动性。对此，皮洛士对自方的战列稍加改良来适应罗马的战法，在重装马其顿方阵之间穿插轻装的希腊步兵或俄斯克步兵，皮洛士希望因此可以增加军队的机动性。马其顿人置於右翼，中央由伊庇鲁斯、大希腊城邦同盟和俄斯克联军组成。因方阵在侧翼较为脆弱，皮洛士跟以往一样在方阵的两侧侧翼部署骑兵来保护这个弱点。皮洛士自己统率精锐王家骑兵和战象作为后备部队，在方阵后方待命。希腊联军方面在骑兵战力上较有优势。 罗马人同样在赫拉克利亚战役中获得教训，也知道战象的可怕。罗马下定决心不计任何代价打败这个恐怖的野兽，设计一种对抗战象的牛车（反大象战车）作为应对，对於这种反战象装置的详细说明仍有些争议，但可知在这种车辆上布满长枪、三叉戟、大镰刀和抓钩，甚至可以起火使战象惊慌失措，而这种反战象武器由弓兵和投石兵操控，并部署300辆在军团中。罗马军队由四个罗马军团组成，骑兵置於两翼，总计约四万人并由两位执政官率领。

公元前279年春天，皮洛士率领他的新编部队北上，直逼半岛东部的阿普利亚。由于当地土著普遍倾向于效忠罗马，所以就沦为联军方面的蹂躏对象。何况这里也不是双方的传统交手区域，所以能很好的避开防御部署，强迫共和国派兵前来进行会战。

果然，元老院在接到盟邦遭袭的消息后，迅速派执政官普布利乌斯率军赶往救援。其中就包括了由20000公民兵组成的4个罗马军团，以及与之数量相当的拉丁盟友。特别是肩负掩护侧翼安危重任的骑兵，基本都由这些同盟者负责提供。因为对区域环境更为熟悉，又有沿途向导的积极配合，所以很快就阿斯库路姆城附近捕捉到对手。双方也很快省去了相互试探阶段，直接遣上主力展开全面冲突。

阿斯库路姆战役历经两天，因罗马把战场选在丘陵地且遍布灌木丛的区域，不适合运用战象和骑兵，而适于罗马人的灵活线列战术，故此皮洛士第一天拂晓时就把所有的步兵投入战斗。根据希腊历史学家哈利卡纳苏斯的狄奥尼修斯记载，皮洛士军右翼的马其顿方阵击破配置在罗马军左翼的第一个罗马军团和拉丁同盟军，但中央的罗马第三个、第四个军团突破皮洛士军中央方阵的伊庇鲁斯、大希腊同盟和俄斯克联军。同时，罗马盟军多尼亚（Daunia）的骑兵急行攻入皮洛士军的军营中，皮洛士立即派遣后备的骑兵支援中央方阵遭受突破的缺口，并派另一部分王家骑兵击退入侵营帐的多尼亚骑兵。

当皮洛士军中央方阵边战边退，使罗马军队远离陡峭的山坡，皮洛士立即下令战象往罗马军第三、第四军团冲锋，起初战象成功击退罗马军队，但之后罗马军队躲到较高的灌木丛，使战象无法发挥该有的效果。皮洛士只得派遣萨姆奈特等轻装步兵去把罗马士兵从灌木丛赶出来，但遭到罗马骑兵拦截而遭到击退，最后双方因为天色逐渐暗了下来而各自收兵回营，结束第一天的战斗。

第二天天才刚亮，趁著罗马人尚未走出他们的营地，皮洛士立即派遣轻装步兵占领之前的山丘和灌木区，迫使罗马人在较开广的地方与皮洛士军战斗。等到罗马人在发现大事不好，眼前已经是由大象、投石手、标枪和弓箭手组成的混编力量。于是便慌不择路地逃往河流对面，重新扎营并继续保持住对峙态势。希腊联军则将易受惊吓的象队撤回后方休整，仅以骑兵和轻装部队监视对面动向。

上午，罗马人主动派使节联络皮洛士，询问是否愿意让自己渡河进行决战。后者考虑到当前战场基本由自己一手掌握，便欣然同意了这个对自己看似无碍的合理建议。否则，他就必须调动笨重的长枪方阵发起泅渡，比纵容对手来袭更易出现状况。

稍后，整支罗马-拉丁大军便安然返回他们先前据守的河畔空地。作为铁杆主力的4个军团，依次组成最坚固的中央阵线，彼此间还安插有忠于共和国的同盟步兵。数千名意大利骑兵分配在固定两翼，身后还有各有150辆特制的反大象战车待命。

皮洛士则将最精锐的帖撒利和塔林敦骑兵都放在右翼外侧，用于保护几个由伊庇鲁斯人组成的长枪方阵。但在他们步兵阵线的最中间部分，是以塔林敦公民为首的各希腊城邦部队。他们的传统重步兵装装备在灵活度方面有一定优势，也因被两头的伊庇鲁斯人和马其顿人夹着而难于轻易逃跑。至于以萨莫奈人为主的意大利步骑兵，全都被安排在最不要紧的左翼。

罗马执政官穆斯和萨维里奥企图在皮洛士的战象准备冲锋前先击败皮洛士的步兵方阵，然而皮洛士的步兵方阵成功抵挡住罗马战列的攻击，右翼更是再次取胜，边上的拉丁骑兵虽同样表现勇猛，却还是架不住技艺更为娴熟的希腊式侧翼强袭。于是纷纷选择下马步战，收缩到步兵同僚阵线中加强防御。而战象也到了冲锋前的定位。

这时罗马启用300辆反战象车辆并在一开始时获得良好效果，但皮洛士马上下令后撤象队，希腊轻装步兵（psiloi）、骑兵和战象上的标枪手驱离并击退这些车辆，紧接著战象在毫无阻碍下向罗马步兵冲锋，粉碎罗马的战线，皮洛士也率领王家骑兵投入战斗。

但左翼和中线方向，皮洛士的阵列都出现了不敌。皮洛士做出决断，迅速拼凑出驰援弱侧的临时分队。除自己身边的一部分王室骑兵，还有刚刚从右翼顶端撤下来的多头大象与轻骑兵。于是，19头战象兵合一处，暂时堵住了对手的强侧优势蔓延。但因为对抗过于激烈，国王本人和所有近侍也都在混战中负伤。两军也继续在各自的位置上形成可怕对峙，再一次将预设的击溃战变成了惨烈消耗。

此时，选择为罗马而战的4000名阿皮亚人，因路途遥远而没能赶上此前的战斗，但还是对希腊联军的大营发起袭击，并在夺取足够辎重与财物的同时，不忘纵火焚烧整个作案现场。

在稳住前线危局的基础上，皮洛士再次将战象和骑兵集中抽调出来，配合轻步兵一起派往营地位置展开救场行动。对方挡不住他们的疯狂反击，便在留下一地狼藉后被顺利驱逐出去。

罗马战线则在皮洛士军队的驱赶下向河道另一侧撤去，皮洛士以庞大的代价获得战役胜利。

这场战役罗马6,000人阵亡，而皮洛士军3,500名阵亡，还有许多伤员因辎重损失所造成的缺衣少粮，在随后的几日内不治身亡。虽然罗马损失较皮洛士大，但罗马可以很快招募新兵来补充，反观皮洛士在这场战役除了失去许多经验丰富的佣兵外，还包括皮洛士的好友和重要将领，这是皮洛士短期间无法弥补的。这些损失使皮洛士心中高兴不起来，但他的部下们并没有察觉严重性，依然沉浸在胜利的喜悦之中。当一位不知深浅的部将向皮洛士庆祝时，他不无伤心地说：“再来这样一次胜利，我自己也完了。”（希腊语：Ἂν ἔτι μίαν μάχην νικήσωμεν, ἀπολώλαμεν.）皮洛士评价罗马人：“他们就像是从喷泉里流出的水一样源源不断。”

后来人们就将这种得不偿失的胜利称为皮洛士的胜利。

阿斯库路姆战役后，皮洛士担心罗马人还有余力再度发难，尽快率领余部撤回南方，再度派遣使者与罗马议和，这次仅仅要求罗马保证塔林敦和其盟友独立自由，但罗马以皮洛士离开意大利半岛为条件才愿意协谈。皮洛士先前希望迦太基在这场与罗马对抗的战争中能与自己同盟，然而当罗马与迦太基为盟国使皮洛士的期望落空，塔林敦拒绝向皮洛士提供足够征兵所需粮饷也让皮洛士失望。迦太基的参战引发日后皮洛士在西西里的行动。