都司武官始于明朝，位阶约为今中级军官。清朝沿袭，正式定为正四品绿营武官。

明朝时期，“都司”一词原为都指挥使司的简称，后也用作武职官员的简称。

它既可以指卫所制下的都司掌印、都司佥书及其他管巡捕、军器、漕运、京操、备御等事务的都指挥使司实权武官（都指挥使正二品、同知从二品、佥事正三品），也可以指坐营都司、中军都司、车营都司、XX堡都司等诸多挂前面所述的都指挥使司官衔的营伍制军队的军官，位在游击和守备之间。

营伍制下的都司，隆庆、万历时期渐成惯例，多由把总、操守、千总、守备升授，主要任务是充标下“中军”或“坐营”、防守或守堡、领导车营、援助他镇等，亦有以都司衔代管参将事、游击事，听副总兵、参将、游击调遣。

嘉靖二十九年，革团营官厅，仍并三大营，改三千曰神枢（因为骑兵居于阵三区的第二区，类似中枢），设副、参、游、佐、坐营、号头、中军、千把总等官。

这里的千总是千夫长副职的意思，副将、参将、游击各1000兵，设两个千总为副职各带500兵，把总带100兵。[五军营：战兵一营，左副将一（分管半数7000兵）；战兵二营，练勇参将一；车兵三营，参将一；车兵四营，游击将军一（10万军户4万5千兵募兵，3000对应1000兵）；城守五营，佐击将军一；战兵六营，右副将一（分管半数7000兵）；战兵七营，练勇参将一；车兵八营，参将一；车兵九营，游击将军一；城守十营，佐击将军一；备兵坐营官一，大号头官一。已上部推。监鎗号头官一，中军官十一，随征千总四，随营千总二十，选锋把总八，把总一百三十八。已上俱营推。14600兵神枢营：战兵一营，左副将一；战兵二营，练勇参将一；车兵三营，参将一；车兵四营，游击将军一；城守五营，佐击将军一；战兵六营，右副将一；车兵七营，练勇参将一；执事八营，参将一；城守九营，佐击将军一；城守十营，佐击将军一；备兵坐营官一，大号头官一。已上部推。监鎗号头官一，中军官十一，千总二十，选锋把总六，把总一百五十七。已上俱营推。16300兵神机营：战兵一营，左副将一；战兵二营，练勇参将一；车兵三营，游击将军一；车兵四营，佐击将军一；城守五营，佐击将军一；战兵六营，右副将一；车兵七营，练勇参将一；城守八营，佐击将军一；城守九营，佐击将军一；城守十营，佐击将军一；备兵坐营官一，大号头官一。已上部推。监鎗号头官一，中军官十一，千总二十，选锋把总六，把总一百二十八。已上俱营推。14400兵通计三大营，共五百八十六员。]统以提督总兵官一员。已，改提督曰总督，铸「总督京营戎政」印，俾仇鸾佩之。更设侍郎一人，协理京营戎政。定巡视科道官岁一代更，悉革内侍官。增设巡视主事，寻亦革。三大营共战兵45300兵成祖增京衞为七十二。又分步骑军为中军，左、右掖，左、右哨，亦谓之五军。岁调中都、山东、河南、大宁兵番上京师隶之。设提督内臣一，武臣二，掌号头官二；大营坐营官一，把总二；中营坐营官一，马步队把总各一。左右掖、哨官如之。又有十二营，掌随驾马队官军，设把总二。又有围子手营，掌操练上直叉刀手及京衞步队官军，设坐营官一，统四司，以一、二、三、四为号，把总各二。又有幼官舍人营，掌操练京衞幼官及应袭舍人，坐营官一，四司把总各一。此五军营之部分也。已，得边外降丁三千，立营分五司。一，掌执大驾龙旗、宝纛、勇字旗、负御宝及兵仗局什物上直官军。一，掌执左右二十队勇字旗、大驾旗纛金鼓上直官军。一，掌传令营旗牌，御用监盔甲、尚冠、尚衣、尚履什物上直官军。一，掌执大驾勇字旗、五军红盔贴直军上直官军。一，掌杀虎手、马轿及前哨马营上直明甲官军、随侍营随侍东宫官舍、辽东备御回还官军。提督内臣二，武臣二，掌号头官二，坐司官五，见操把总三十四，上直把总十六，明甲把总四。此三千营之部分也。已，征交阯，得火器法，立营肄习。提督内臣、武臣，掌号头官，皆视三千营，亦分为五军。中军，坐营内臣一，武臣一。其下四司，各监鎗内臣一，把司官一，把总官二。左右掖、哨皆如之。又因得都督谭广马五千匹，置营名五千下，掌操演火器及随驾护衞马队官军。坐营内臣、武臣各一，其下四司，各把司官二。此神机营之部分也。居常，五军肄营阵，三千肄巡哨，神机肄火器。大驾征行，则大营居中，五军分驻，步内骑外，骑外为神机，神机外为长围，周二十里，樵采其中。三大营之制如此。 [2] 所谓嘉靖时期宣府镇，总兵5000、副将、参将、游击3000，其实是因为嘉靖时期战兵与战兵加军户的比例是1比3，3000实际只有1000，而游击因为需要留守，实际只带600，另外300、200作为备御、守备明初，参将、游击、守备都是卫指挥使，留一半，带兵3000，嘉靖朝刚好军户大量逃亡到50万剩10万，于是募兵5万，3000就变1000此时，明朝兵力已经达到和日后努尔哈赤仿照的设计相同总兵（都统）带领7500兵，独立1500兵，副将（副都统）带领3000兵，独立1500兵，参将（参领）带领1500兵，游击（副参领）600兵，备御（牛录佐领）300兵，千总50兵比如吴襄（总兵）加三个儿子（游击）家丁共3000蒙古骑兵，李如松兄弟家丁2000，杜松家丁1000辽东15卫加杂所大约26卫嘉靖后兵力1万5千，设一个总兵，而远道而来的支援总兵往往只带1万兵力，班军的军制也已经向营兵看齐，家丁也是纳入其规则中的所以此时的规则已经是十分之一，一个都司本来是一个卫5600，原本有1000精兵，只有500精兵，还要留200防守，都司就只有300兵官员也彼此推诿，正副职往往世袭不来上班，最后本来该都司的都指挥佥事（正三品）带领的都司（5600军户、500兵，扣除守备还剩300）只有卫指挥佥事（正四品）来带领，最后本来该千户所的千户（正五品）带领的千总（1120军户、100兵，扣除留守还剩50）只有副千户（从五品，守御所千总，100兵）或者找个武艺好的百户（正六品，门千总、营千兵，50兵）或者提拔一个总旗当试百户（从六品，卫千总）

17世纪，清朝统治中国后，沿袭其官制，一般为绿营武官。

在清朝，该官品为正四品，位于参将与游击之下，县府守备官之上，或任协将或副将的中等军官，也可称为协标都司。

都司，直隶设置五十八人，山东十二人，山西二十七人，河南六人，江南二十三人，江西二十四人，福建十七人浙江二十五人，湖广二十一人，四川三十人，陕西三十八人，甘肃四十四人，广东三十五人，广西十九人，云南十六人贵州二十二人。

清朝绿营，军阶由高至低分别为提督、总兵、副将、参将、游击、都司、守备、千总及百总。