郑泰是大司农
郑众的曾孙（《三国志》则记载郑众是郑泰弟弟
郑浑的高祖父），年轻时已有才略，擅长出谋。
汉灵帝末，郑泰已经知道天下将会大乱，因而暗中结交豪杰。郑泰家境富裕，有四百顷田地，但仍常常不够食粮，名闻山东。
后来郑泰获举孝廉，三府辟命、公车征召，郑泰都不应命。大将军
何进辅政时，征用天下名士，任命郑泰为尚书侍郎，加奉车都尉，迁待御史。当时何进密谋诛除宦官，打算召
前将军、并州牧
董卓入京协助。郑泰因而对何进说：“董卓强暴残忍，野心无穷，若倚重他做朝政大事，将会放任他的凶暴和野心，必定会危害朝廷。以明公的威德，身居辅政重任，应当坚持由自己决断，诛除有罪的人，实在不适合以董卓作为援助。而且事情拖久了就会生变，
窦武的前车之鉴离今不远。”但何进不接受郑泰的进言，仍请董卓入京，郑泰于是弃官离去。后来和颍川人
荀攸说：“何公不容易辅佐呀。”同年，宦官知道何进的图谋，于是将何进杀死，而及后董卓入京果然作乱，执掌朝政更废立皇帝。
尚书郑泰和
城门校尉伍琼、长史
何颙、尚书
周毖被董卓任命，去选拔天下名士为官。后郑泰与伍琼、何颙等人劝董卓让
袁绍担任渤海太守，用以笼络他，但其实是想扶植袁绍作反董力量的源头。
初平元年（190年）正月，袁绍自号
车骑将军，作为
关东联军的盟主并起兵讨伐董卓，董卓即与众大臣会议，打算大肆征兵对抗山东军。当时众臣都畏惧董卓，不敢反对，而郑泰担心董卓军队兵多，强悍难制，于是出言：“秉持朝政关键在德，不在军队人数众多。”董卓不高兴，说：“按照您所言，用兵就没有用吗？”众人无不动容，为郑泰而震栗，郑泰于是诡辩：“不是无用，是我以为山东不足以出动大军征剿。如果明公不信，我试为明公分析。如今，山东州郡联合起来，合谋对抗朝廷，人庶相动，不可谓不强盛。然而自光武以来，中原并无大的战争警讯，百姓安逸，忘记战事已久。孔子说：‘不教民战，是谓弃之。’山东的军队虽然众多，不足以成为大害，这是第一点。明公从西州而来，从年轻起就在军中为将，熟悉战事，多次喋血沙场，名闻当世，远近敌寇慑服，这是第二点。袁本初身为公卿子弟，在京师长大。张孟卓（
张邈）是东平的长者，坐不窥堂。孔公绪（
孔伷）其实一介儒生，善于清谈，高谈阔论而已。这些人并无军旅之才，也不能背霜露宿的吃苦，领兵打仗，冲锋陷阵，绝非明公对手，这是第三点。山东士人，向来缺乏勇猛善战之士。缺少像孟贲这样勇猛的武将、庆忌这样敏捷的将军，未有田单聊城之守，缺乏张良、陈平之奇谋，可任以偏师，责以成功，未闻有其人，这是第四点。即使有这样的人，但尊卑无序，又无王爵身份。倘若恃众怙力，便会各自为政，坐观成败，绝不可能同心协力，同心进退，这是第五点。关西诸郡，将士熟悉鞍马、战阵，多年来与羌寇作战，即使妇女也能够持戟舞矛，挟弓负箭，更何况用勇猛、健硕的战士，对付不懂军事的妄战之人，犹如驱赶虎豹对付羊群，必定能取胜，这是第六点。况且天下勇士，能征惯战者，百姓敬畏者，有并州、凉州的战士，以及南匈奴、屠各族、湟中义从、西羌八种，他们都由明公统领，可以作为爪牙。壮士尚且畏惧他们，何况那群小丑呢？这是第七点。明公手下的将帅，皆为明公的心腹，与明公周旋日久，受到恩信厚待，他们的忠诚可以信任，智谋足以依赖。以坚不可摧之战士，对付乌合之众，犹如烈风扫落叶，这是第八点。战场上有三亡，以乱攻理为一亡，以邪攻正为二亡，以逆攻顺为三亡。如今，明公秉持国政，殄灭竖宦，忠义可嘉，以三德对付三亡，奉朝廷诏命，讨伐不臣，谁能抵挡！这是第九点。东州
郑玄学贯古今，为天下儒生所仰慕；北海
邴原为人清高正直，为士人之楷模。起兵将领，如果能向他们问计，就会知道自己力量的强弱。当年，燕、赵、齐、梁不可谓不强盛，最终还是被秦吞并；吴、楚七国人数不可谓不众多，最终惨败于荥阳。更何况，如今朝廷恩惠遍施四海，功德茂盛，股肱良臣众多，他们岂会赞成山东乱谋，助长逆贼呢？其结果不言自明，这是第十点。若我说的十事少有可采，无事征兵而扰动天下，使害怕服役的百姓相聚作乱，放弃德政而仰仗大军，这是自损圣德。”董卓高兴，于是任命郑泰为将军，统率诸军对抗山东。有人对董卓说：“郑泰智略过人，而与山东的反贼结谋，如今给他兵马，就是让他帮助他的同党，窃为明公惧之。”董卓于是收回郑泰兵权，改拜
议郎。
董卓下令迁都
长安，郑泰跟随入关（《后汉纪》记载郑泰以尚书郎身份入关）。当时天下饥乱，京师饥乏，士大夫很多都不能生活，而郑泰家中有钱，因此每日都引宾客高会倡乐，救济了很多人。
《后汉书·王允传》记载，郑泰曾与
王允、
黄琬密谋诛杀董卓。王允上表护羌校尉
杨瓒行左将军事，执金吾
士孙瑞为南阳太守，让二人率兵出武关道，以讨伐
袁术为名，实则是为了分路攻打董卓，之后护天子回洛阳，董卓猜疑而留住二人。
后郑泰与荀攸和何颙等人合谋暗杀董卓，但事情泄露，何颙、荀攸被抓。郑泰脱身，从
武关逃离长安（华峤谱叙称
华歆与郑泰等六、七人一同步行出武关），投奔
后将军袁术。袁术上表郑泰为
扬州刺史，郑泰于上任的路上去世，享年四十一岁。