辛京杲早年事迹不详。
开元年间(713年—741年),信安王
李祎担任
朔方节度使,辛京杲和弟弟辛旻前往
朔方军投军,进献计策,李祎认为他们兄弟二人非常出色,于是将他们留在朔方军任职。
乾元二年(759年)七月,当时朔方军左厢兵马使张用济率军屯驻在河阳,李光弼发檄书召见张用济。张用济与众将领商议,打算用精锐骑兵突入洛阳,赶走李光弼,将
郭子仪请回来。但是都知兵马使
仆固怀恩、右武锋使康元宝极力劝阻,张用济这才作罢。李光弼率领数千名骑兵东出
汜水县,张用济单枪匹马来见李光弼。李光弼责备张用济接到檄书后没有及时赶到,于是就将他处死,并命令辛京杲代替他统率兵众。
后来,辛京杲多次升迁至鸿胪卿、英武军使。唐代宗
李豫即位后,封辛京杲为肃国公。后历任左金吾卫大将军、左羽林大将军,进封爵位为晋昌郡王。
大历五年(770年)四月,改任潭州刺史、
湖南观察使。
当初,衡州刺史、曹王
李皋治理政务,很有成绩,辛京杲妒忌他,便以刑法陷害,使他贬任潮州刺史。
建中元年(780年)三月,翰林学士、左散骑常侍
张涉由于收受辛京杲钱财之事泄露,唐德宗
李适非常生气,准备依法惩办张涉。但在检校司空、同平章事、奉朝请
李忠臣的劝说下,唐德宗的态度缓和下来,将张涉罢免还乡。当时辛京杲因私忿用杖打死部曲,有关部门奏称辛京杲触犯死罪,唐德宗打算按有关部门的意见办。李忠臣说:“辛京杲早就该死。”唐德宗问他此话怎讲,李忠臣说:“辛京杲的父亲和兄弟都已战死,只有辛京杲至今还活着,所以我认为辛京杲早就该死。”唐德宗心怀怜恤之情,于是将辛京杲降职为诸王傅。
起初,辛京杲担任湖南观察使时,让牙将王国良驻守武冈,以便抗御西原蛮。辛京杲贪婪残暴,知道王国良家殷富,便将死罪加到王国良身上。王国良害怕,便占据武冈县城,发起叛乱。他与西原蛮汇合,聚集一千人,侵犯劫掠州县,沿洞庭湖千里之内,都受到他的侵害。唐德宗诏令荆、黔、洪、桂诸道合兵讨伐王国良,但是连年不能取胜。直到
建中元年(780年)七月,王国良才率军归降唐朝。
后来,辛京杲担任
工部尚书时辞职。建中四年(783年),泾原军发生哗变(史称
泾原兵变),唐德宗与后妃、太子、诸王出逃到
奉天(今陕西乾县),泾原军兵众于是占据
长安(今陕西西安),推拥前任凤翔、陇右节度使
朱泚为首领。辛京杲因年老生病不能跟随唐德宗,便面朝西边大哭后逝世,赠官为
太子少保。