例如在头部，主要为起源于外胚层系中胚层的间充质形成软骨颅顶；在躯于尾端的中轴，由起源于体节生骨节的间充质形成软骨性脊椎。从组织学上来看，开始是
间充质细胞密集，分化为
成软骨细胞（chondroblast），继而成软骨细胞在其周围与
胶原纤维或
弹性纤维形成软骨质，随着纤维和软骨基质的增加，各细胞则作为软骨细胞为软骨基质所包围，于是相互间隔扩展开来，而重新分散。这一变化过程一般称为软骨化。在软骨周围，间充质细胞分化为
成纤维细胞，形成
纤维性结缔组织的软骨膜。在硬骨鱼以上的高等动物，于个体发生的一定时期，一定部位的软骨将为硬骨组织所代替。