弗洛伊德将人格结构分成三个层次：
本我、
自我、 超我。本我是先天的本能，
欲望所组成的能量系统，包括各种生理需要。自我位于人格结构的中间层，它一方面调节着本我，一方面又受制于超我，遵循
现实原则。超我是由社会规范、伦理道德、价值观念内化而来，追求完善的境界。
在弗洛伊德人格结构理论中超我不仅包含道德良心部分，实际上还包括
自我理想。弗洛伊德在其人格结构理论创建晚期在原仅包含道德良心部分的超我概念组成中又加入自我理想成分，所谓自我理想是指自我渴望达到的成就目标，个体以超我所认同的对象为榜样，努力实现自己（想成为什么人）的理想，实际上相当于个体为自己所设的行为价值标准。
超我是人格系统中专管道德的司法部门。它由人的道德律、自我理想等所构成，可简单区分为“理想”、“良心”两个层次，在“理想”中既包括自我理想，又包括社会理想。它是自我的产物，是自我倾向于社会外界那方面的因素生出的。它如同良心或过失的
无意识感觉一样，凌驾于自我之上，仿佛是社会道德训条、社会禁戒、权威者的高尚道德的代表，来监督控制自我。它是这些因素在人的儿时内化、沉淀的结果。人类的高尚理想，在个人身上因超我而得到巩固，超我不断借犯罪感和内疚来惩罚人的达不到理想要求的行为。超我的目的主要是控制和引导本能的冲动，并监督自我对本我的限制，因此，它所遵守的是一种道德原则。它和本我一样，都对自我有一种批评和牵制作用。另外，超我同本我一样，也是非理性的，它们都要歪曲和篡改现实。超我强迫自我不是按照事物的本来面目认识它们，而是按照自己主观上认为它们应该是怎样而去认识的。在此意义上可以说，超我是社会化的产物，是文化传统的运载工具。
超我是人格结构中的管制者，由完美原则支配，属于人格结构中的道德理想部分。在
弗洛伊德的学说中，超我是父亲形象与文化规范的符号内化，由于对客体的冲突，超我倾向于站在
“本我”的原始渴望的反对立场，而对“自我”带有侵略性。超我以道德价值判断的形式运作，维持个体的道德价值感、回避禁忌。 超我的形成发生在
恋母情结的崩解时期，是一种对父亲形象的内化认同，由于小男孩无法成功地维持母亲成为其爱恋的客体，对父亲可能对其的阉割报复或惩罚产生阉割焦虑（castration anxiety），进而转为认同父亲。
拉康有关超我的首次讨论，出现在他论及家庭的一篇文章里。在其中，他在超我与
自我理想之间做出了明确的区分，而
弗洛伊德在
《自我与本我》中似乎都是交替使用这些术语的。拉康认为，超我的首要功能即在于
压抑针对母亲的性欲望，以便消解
俄狄浦斯情结。他遵循弗洛伊德的观点指出，超我产生自对于父亲的俄狄浦斯式认同，但是他也同样参考了
梅兰妮·克莱因有关超我的一种古老形式是有其母性根源的论题。
当拉康在其1953—1954年度的研讨班上重返超我的主题的时候，他将其定位于象征秩序，与自我的想象秩序相对立：“超我在本质上是被定位在言语的象征性层面之中的。”超我与法则（Law）具有一种密切的关系，但是此种关系是一种悖论性的关系。一方面，法则本身是一种象征性的结构，它规制着主体性并在此意义上防止着主体性的崩解。另一方面，超我的法则却具有某种“无意义的、盲目的特征，带有纯粹的律令性和简单的暴虐性”。因而，超我便同时既是法则又是对于法则的破坏。超我产生自对于法则的误解，产生自象征链条上的那些缺口，并且以扭曲法则的某种想象性的替代物来填补那些缺口（见拉康关于审查机制的一则几乎相同的评论：“审查机制始终都关系因为没有得到理解而在话语中被联系于法则的事物”）。
可以更加明确地用
语言学的术语来说，“超我是一种命令式”。在1962年，拉康指出，这项命令无非就是
康德式的绝对律令（categorical imperative）。它所涉及的特殊律令即“享乐吧！”这一命令，超我是
大他者，因为正是大他者在命令
主体去享乐。超我因而是享乐意志（英：will-to-enjoy；法：volonté dejouissance）的表达，享乐意志并非主体自身的意志，而是采取了
萨德式“至上的邪恶存在”（Supreme Being-in-Evil）的形式的大他者的意志。超我是一种“淫秽的、残忍的角色”，它会把“一种无意义的、毁灭性的、纯粹压迫性的、几乎总是反对法律的道德”强加在神经症主体的身上。超我与声音有关，且因而联系着祈灵冲动（invoking drive）与施虐狂/受虐狂（sadism/masochism）。