项羽于汉王元年（公元前206年）正月，以秦九江郡西部十八城地封楚将、番君吴芮为衡山王，衡山王国国都为邾（今湖北黄冈县境）。

高祖五年（前202）正月，分临江国武陵、长沙两郡置长沙国，改封衡山王吴芮为长沙王，王于长沙(今湖南长沙市)，改衡山王国为衡山郡。

刘勃（？-前150），刘邦孙，淮南厉王刘长子。文帝8年（前172年），追尊淮南王长谥为厉王，怜淮南王诸子，皆封候，封刘勃安阳侯，文帝16年反（前164年），上怜淮南王废法不轨，自使失国早夭，乃立安阳侯勃为衡山王。景帝三年（前141年），吴、楚反，以书招勃，勃不应，景帝嘉之，徙为济北王。衡山王国由其弟庐安王刘赐接任，后因武帝时参加淮南王刘安谋反被杀。以其地置衡山郡。后又设置六安国等。