虞候（yú hòu），本为春秋时期掌管山泽的职官。西魏和隋朝以后用作军官称号。如虞候都督、左右虞候率、都虞候等。其职掌不尽相同，或为警备巡查官，或为内部监察官。

虞（yú），有预料，欺骗，安乐等意，春秋战国将掌管山泽的官称为虞人。

候（hòu），古文作“矦”，为守望、侦察之意。矦，伺望也。——《说文》 。矦，覗也。——《广雅·释诂三》。候在军中多指任侦察之事者。例如，候人（军中侦伺敌情者）；候正（候奄。古代军中负责侦察敌情的官员）；候者（斥候）；候长（斥候之长）。

同时，候在春秋战国之后多用于一些小吏的称呼，边境守望、报警的官吏——候道，负责迎送宾客的官吏——候官等。

守望山泽之官。《左传·昭公二十年》：“薮之薪蒸，虞候守之。”孔颖达疏：“水希曰薮，则薮是少水之泽，立官使之候望，故以虞候为名也。” 宋高承《事物纪原·舆驾羽卫·虞候》：“春秋时， 晋有候正主斥候，又有原候、候奄，则虞候之名盖因此。 齐晏子云：‘薮之薪蒸，虞候守之。’本山泽望候之官。《李靖兵法》有左右虞候，名同而职异矣。”

宇文泰相西魏 ，始置虞候都督，后因设虞候之官，职掌不尽相同。 隋为东宫禁卫官，掌侦察、巡逻。 唐代后期有都虞候，为军中执法的长官，五代时都虞候为侍卫亲军的高级军官。宋代沿置，殿前司、侍卫亲军马军司、步军司均置都虞候，位次于都指挥使和副都指挥使。此外又有将虞候、院虞候等低级武职。

宋时官僚雇用的侍从，南宋时在临安可向“行老”雇用。参阅宋吴自牧《梦粱录·雇觅人力》。 在《水浒》中也多次有虞候的出现，陆谦陆虞候比较出名，此外，高俅府里还分别出现过一个“能言快语”的李虞候和另一个“年纪小的虞候”。